Note ABES Téléchirurgie robotisée au contact d'organes mobiles Robotized telesurgery in contact with moving organs Robotique médicale Compensation Mouvement physiologique Mouvement respiratoire Téléopération Medical robotics Compensation Physiological motion 610.28 616.07 629.89 Robotique en médecine Poumon Mouvements Respiration Exploration fonctionnelle Le geste médical assisté par ordinateur en salle d'opération n'a pas cessé de progresser lors de ladernière décennie. Ce phénomène est lié à l'évolution des techniques de chirurgie et notamment àl'apparition des techniques dites mini-invasives. Cette pratique bien que révolutionnaire car ellepermet de diminuer les risques d'infection a introduit de nombreux problèmes. En effet, lechirurgien est limité dans ses gestes à cause de la restriction de mouvement imposée par les trocarts.De ce fait, la communauté robotique s'est assez rapidement intéressée aux problématiques deschirurgiens afin de développer des dispositifs robotisés adaptés. Un des grands thèmes étudié estcelui de la téléopération. Cette dernière consiste à utiliser deux dispositifs robotisés communémentappelés: maître et esclave. Dans le contexte médical, le robot maître est manoeuvré par le chirurgienet le robot esclave est au contact de l'organe à opérer. La première génération de ces systèmes nepermettait pas au chirurgien de ressentir les efforts qu'il exerçait sur les organes du patient. Unedeuxième génération de dispositifs est apparue en introduisant le retour d'efforts. Au delà desproblèmes de stabilité et de commande rencontrés, de tels systèmes permettent de réduire lesimperfections du geste humain ou d'en augmenter les capacités. Une des gênes constatées par leschirurgiens lors de l'utilisation de tels systèmes est le mouvement physiologique des organes àopérer.Cette thèse s'est principalement focalisée sur le thème de la compensation des mouvementsphysiologiques dans le cadre de la téléopération avec retour d'efforts. L'objectif étant de démontrerqu'il est possible pour le chirurgien de téléopérer un organe soumis à des mouvementsphysiologiques, et notamment le mouvement respiratoire, sans qu'il ne ressente cette perturbation.[...] Computer aided medical gesture kept increasing during the last decade. This phenomenon is linkedto the evolution of surgical technique and specially the use of minimally invasive surgery. Thisrevolutionary technique allows reducing infection risks but introduces new problems. Indeed, thesurgeon has limited motion capability because the use of trocars. Therefore, robotics communityinterest has kept growing in order to develop specific robotized devices. One of the most currentstudied topics is teleoperation in which two robots are used: the master and the slave. In a medicalcontext, the master robot is manipulated by the surgeon and the slave robot is in contact with theoperated organ. The first generation of those systems did not allow the surgeon to feel how muchforce he applies on the patient. Then with the second generation, force-feedback was introduced.Even if this technique introduces new problems such as control and stability, it also allows medicalgesture improvements. One commonly cited problem is the physiological motion of organs forexample.This thesis mainly focuses on the subject of physiological motion compensation in the context ofmedical force feedback teleoperation. The aim is to prove that the surgeon is able to teleoperate anorgan submitted to a physiological motion, and especially respiratory motion, without feeling thisdisturbance.First of all, the choice of the teleoperation scheme is important. In the literature, many can be found.To simplify this study, a two communication channel scheme has been chosen. This means that onlyone information is sent from the master to the slave and another one from the slave to the master. Inorder to fulfill a task in the free space and in contact with the environment, and to compensate aforce disturbance, the force-position scheme is selected. In this case, the slave sends forceinformation and the master sends back position information.[...] Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 8634322 Université de Strasbourg Strasbourg 2012-12-31 https://theses.hal.science/tel-00746479 application/pdf 7527651 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2012/Joinie-Maurin_Mathieu_2012_ED269.pdf http://www.theses.fr/2012STRAD017/abes https://theses.hal.science/tel-00746479 https://theses.hal.science/tel-00746479 Joinie-Maurin Mathieu 1983-05-22 FR 164897429 40714465 https://theses.fr/2012STRAD017 2012STRAD017 https://doi.org/10.70675/4fe25c66z2619z46ffz8cd7zabef2197e2f1 2012-02-09 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Gangloff Jacques MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 128934980 Poignet Philippe MADS_PRESIDENT_DU_JURY Marchand Nicolas MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 Bayle Bernard MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 Fourquet Jean-Yves MADS_RAPPORTEUR_1 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 MA 156504863 Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 UMR 7005 157549720 93775 ddc:610 ddc:620 Gangloff Jacques Poignet Philippe Marchand Nicolas Bayle Bernard Fourquet Jean-Yves École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) PDF 8634322