Note ABES Stereo visual servoing from straight lines Asservissement visuel stéréo à partir de droites Découplage des lois de commande Asservissement visuel stéréo Droites Decoupling control laws Stereo visual servoing Straight lines 629.89 Robots -- Cinématique Robots -- Systèmes de commande Vision par ordinateur Vision artificielle (robotique) Servomécanismes L'emploi d'un retour visuel dans le but d'effectuer une commande en boucle fermée de robot s'est largement répandu et concerne de nos jours tous les domaines de la robotique. Un tel retour permet d'effectuer une comparaison entre un état désiré et l'état actuel, à l'aide de mesures visuelles. L'objectif principal de cette thèse consiste à concevoir plusieurs types de lois de commande cinématiques par vision stéréo. Ceci concerne aussi l'étude de la stabilité du système en boucle fermée et la convergence des fonctions de tâche. C'est essentiellement le découplage des lois de commandes cinématiques en rotation et en translation qui est recherché ici, selon le nombre d'indices visuels considérés.Les mesures visuelles utilisées dans cette thèse sont les lignes droites 3D. Les intérêts apportés à ce type de mesures visuelles sont la robustesse contre le bruit, et la possibilité de représenter d'autres primitives comme des couples de points ou de plans par la modélisation de Plücker. Closing the control loop of a manipulator robot with vision feedback is widelyknown. It concerns nowadays all areas of robotics. Such a return can make a comparison between a desired state and current state, using visual measurements. The main objective of this doctoral thesis is to design several types of kinematic control laws for stereo visual servoing. It strongly involves the formalism of the task function which is a well-known and useful mathematical tool to express the visual error as a function of state vectors.We have investigated the decoupling between the rotational and translational velocities control laws together with the epipolar constraint with a stereo visual feedback.That is why, the visual measurements and features used in this thesis are the 3Dstraight lines.The interests of this type of visual features rely on the robustness against the noise, and the possibility to represent straight lines or other features like points or planes pairs by the Plücker coordinates, as a 3D straight line can be represented as well by two points or the intersection of two planes. This makes all the control laws designed in this thesis valid for another visual features like points Electronic Thesis or Dissertation Text en PDF 4517460 Université de Strasbourg Strasbourg 2012-12-31 https://theses.hal.science/tel-00750946 application/pdf 4359267 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2012/Alkhalil_Fadi_2012_ED269.pdf http://www.theses.fr/2012STRAD026/abes https://theses.hal.science/tel-00750946 https://theses.hal.science/tel-00750946 Alkhalil Fadi 1975-04-01 FR 164784063 40814131 https://theses.fr/2012STRAD026 2012STRAD026 https://doi.org/10.70675/36527db4zf09az4f43zb233z4f2b8c4d64c1 2012-09-24 Signal, image, automatique et robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Doignon Christophe MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 161029299 Perdereau Véronique MADS_PRESIDENT_DU_JURY Laroche Édouard MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 Labbani-Igbida Ouiddad MADS_RAPPORTEUR_1 Andreff Nicolas MADS_RAPPORTEUR_2 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 MA 156504863 Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 UMR 7005 157549720 93785 ddc:620 Doignon Christophe Perdereau Véronique Laroche Édouard Labbani-Igbida Ouiddad Andreff Nicolas École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) PDF 4517460