Note ABES Commande linéaire à paramètres variants des robots manipulateurs flexibles Linear Parameter Varying (LPV) control of flexible robotic manipulators Robots manipulateurs flexibles Commande robuste Systèmes LPV Inégalités matricielles linéaires (LMI) Programmation semi-définie (SDP) Commande H1 Optimisation convexe Flexible robots Robust control LPV systems Linear matrix inequalities (LMI) Semidefinite programming (SDP) H1 control Convex optimization 629.89 Robots -- Systèmes de commande Modèles mathématiques Commande robuste Systèmes linéaires Servomécanismes Les robots flexibles sont de plus en plus utilisés dans les applications pratiques. Ces robots sont caractérisés par une conception mécanique légère, réduisant ainsi leur encombrement, leur consommation d’énergie et améliorant leur sécurité. Cependant, la présence de vibrations transitoires rend difficile un contrôle précis de la trajectoire de ces systèmes. Cette thèse est précisément consacrée à l’asservissement en position des manipulateurs flexibles dans les espaces articulaire et opérationnel. Des méthodes de commande avancées, basées sur des outils de la commande robuste et de l’optimisation convexe, ont été proposées. Ces méthodes font en particulier appel à la théorie des systèmes linéaires à paramètres variants (LPV) et aux inégalités matricielles linéaires (LMI). En comparaison avec des lois de commande non-linéaires disponibles dans la littérature, les lois de commande LPV proposées permettent de considérerdes contraintes de performance et de robustesse de manière simple et systématique. L’accent est porté dans notre travail sur la gestion appropriée de la dépendance paramétrique du modèle LPV, en particulier les dépendances polynomiale et rationnelle. Des simulations numériques effectuées dans des conditions réalistes, ont permis d’observer une meilleure robustesse de la commande LPV par rapport à la commande non-linéaire par inversion de modèle face aux bruits de mesure, aux excitations de haute fréquence et aux incertitudes de modèle. Flexible robots are becoming more and more common in practical applications. This type of robots is characterized by the use of lightweight materials, which allows reducing their size, their power consumption and improves their safety. However, an accurate trajectory tracking of these systems is difficult to achieve because of the transient vibrations they undergo. This PhD thesis work is particularly devoted to the position control of flexible robotic manipulators at the joint and end-effector levels. Advanced control methods, based on some tools of the robust control theory and convex optimization, have been proposed. These methods are based on the theory of Linear Parameter Varying (LPV) systems and Linear Matrix Inequalities (LMI). Compared to some nonlinear control laws available in the literature that involve model inversion, theproposed LPV control laws make it possible to consider performance and robustness constraints in a simple and systematic manner. Our work particularly emphasizes on the appropriate management of the parametric dependence of the LPV model, especially the polynomial and rational dependences. Numerical simulations carried out in realistic operating conditions have shown a better robustness of the LPV control compared to the inversion-based nonlinear control withrespect to measurement noise, high frequency inputs and model uncertainties. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 2119157 Université de Strasbourg Strasbourg 2012-12-31 https://theses.hal.science/tel-00762367 application/pdf 2008573 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2012/Halalchi_Houssem_2012_ED269.pdf http://www.theses.fr/2012STRAD028/abes https://theses.hal.science/tel-00762367 https://theses.hal.science/tel-00762367 Halalchi Houssem 1984-08-26 FR 165902213 40813518 https://theses.fr/2012STRAD028 2012STRAD028 https://doi.org/10.70675/ad11f5baz23ccz46a8z9e63z8658d93e1983 2012-09-13 Automatique et robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Laroche Edouard MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 168812339 Sename Olivier MADS_PRESIDENT_DU_JURY 106980130 Bara Gabriela Iuliana MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 060553049 Mathelin Michel de MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 079382983 Daafouz Jamal MADS_RAPPORTEUR_1 122546008 Henrion Didier MADS_RAPPORTEUR_2 091947103 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 MA 156504863 Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 UMR 7005 157549720 93785 ddc:620 Laroche Edouard Sename Olivier Bara Gabriela Iuliana De Mathelin Michel Daafouz Jamal Henrion Didier École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) PDF 2119157