Note ABES Conception de mécanismes compliants pour la robotique chirurgicale Design of compliant mechanisms for surgical robotics Conception Mécanisme compliant Robotique chirurgicale Optimisation par colonie de fourmis Algèbre de Grassmann Cayley Manipulateur parallèle Singularité Stabilisateur cardiaque Conception Surgical robotics Compliant mechanisms 629.89 Robotique en médecine Appareils et matériel Conception assistée par ordinateur Optimisation par colonies de fourmis Algèbre extérieure Algèbres de Cayley Coeur -- Chirurgie La robotique chirurgicale vise à rendre les gestes du chirurgien plus précis et moins invasifs. La complexité d’une salle d’opération conduit à rechercher des dispositifs robotiques aussi compacts que possible et pouvant être facilement stérilisés. Une conception robotique basée sur l’emploi de mécanismes compliants à structures monolithiques et d’actionneurs piézoélectriques est particulièrement intéressante sur ce point. Des travaux précédents conduits au laboratoire ont permis de proposer un dispositif robotique pour le pontage coronarien qui facilite la réalisation des gestes minimalement invasifs sur cœur battant. Ce dispositif répond au besoin médical mais manque aujourd’hui de la compacité souhaitée pour une intégration optimale. À partir du cas d’application où nous cherchons à réduire la taille du dispositif de compensation, nous nous intéressons, dans cette thèse, aux problématiques de conception de mécanismes compliants à fortes contraintes d’intégration. Nous étudions d’abord la possibilité d’intégrer le dispositif de compensation directement dans la tige du stabilisateur cardiaque passif. Puis, nous étudions la possibilité de réduire la taille du dispositif de compensation en amont, en explorant les possibilités de réaliser des mécanismes dans un plan. Nous avons notamment proposé une méthode originale de conception de mécanismes compliants plans à partir de l‘analyse des singularités de mécanismes à architectures parallèles en configuration plane. Afin d’optimiser les différents mécanismes très contraints par les volumes imposés, une méthode originale d’optimisation à base d’un algorithme de colonie de fourmis est employée. Surgical robotics helps to increase the surgeon’s accuracy and limits the invasiveness of the surgery. The complexity of an operation room implies to design surgical devices that are as compact as possible and that can be easily sterilized. One interesting design approach is to combine compliant mechanisms, which have a monolithic structure, and piezoelectric actuators. Based on this approach, a robotic device for minimally invasive coronary artery bypass grafting has been proposed previously in our laboratory. This device successfully helps to increase the stabilization of the heart surface during the surgery but its compactness needs to be increased for an optimal integration in the operation room. Based on the need to reduce the compensation mechanism of this device, the problem of the design of compliant mechanisms with strong integration constrains is studied in this PhD thesis. First, the possibility to integrate the compensation mechanism directly in the shaft is considered. Then, the possibility to reduce the compensation mechanism at the end of the shaft by considering an assembly of planar manufactured structures is considered. Among the contributions, we propose an original design method based on the analysis of singularities of parallel manipulators in planar configuration. We also propose an original optimization method based on ant colony optimization in order to optimize the compliant architectures proposed in this work. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 34741581 Université de Strasbourg Strasbourg 2013-12-31 https://theses.hal.science/tel-00801892 application/pdf 20504349 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2012/Rubbert_Lennart_2012_ED269.pdf http://www.theses.fr/2012STRAD035/abes https://theses.hal.science/tel-00801892 https://theses.hal.science/tel-00801892 https://theses.hal.science/tel-00801892 Rubbert Lennart 1984-05-22 FR 168127881 40811413 https://theses.fr/2012STRAD035 2012STRAD035 https://doi.org/10.70675/04d3db4dz1e6fz42d9z863bz5d0507a6cb6e 2012-12-11 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Gangloff Jacques MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 128934980 Andreff Nicolas MADS_PRESIDENT_DU_JURY Renaud Pierre MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 Breguet Jean-Marc MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 Andreff Nicolas MADS_RAPPORTEUR_1 Merlet Jean-Pierre MADS_RAPPORTEUR_2 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 MA 156504863 Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 UMR 7005 157549720 93785 ddc:620 Gangloff Jacques Andreff Nicolas Renaud Pierre Breguet Jean-Marc Andreff Nicolas Merlet Jean-Pierre École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg) PDF 34741581