Développement et contrôle d'un système robotique pour la chirurgie sans cicatrice
Langue Anglais
Accéder au document

Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

 
Auteur : De Donno, Antonio
Date de soutenance : 13-12-2013

Directeur(s) de thèse : Mathelin, Michel de

Président : Cinquin, Philippe
Rapporteur(s) : Menciassi, Arianna - Szewczyk, Jérôme
Membre(s) du jury : Nageotte, Florent

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Automatique et robotique
Classification : Médecine et santé, Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique chirurgicale, Téléopération, Interfaces haptiques, Simulation virtuelle
Mots-clés :
  • Chirurgie opératoire - Informatique
  • Vision artificielle (robotique)
  • Robotique en médecine
  • Robots -- Systèmes de commande
  • Télécommande
Résumé : La chirurgie sans cicatrices, visant à réaliser des opérations chirurgicales sans cicatrices visibles, est l'avant-garde dans le domaine de la chirurgie mini-invasive. L'absence d'instruments adéquats est l'un des freins à son utilisation en routine clinique. Dans ce contexte, nous introduisons un nouveau robot chirurgical téléopéré, composé d'un endoscope et de deux instruments flexibles, avec 10 DDL motorisés. Cette thèse explore les différentes façons de contrôler le système. La cinématique du robot est analysée et différentes stratégies de contrôle maître/esclave, allant du contrôle articulaire au Cartésien, sont proposées. Ces stratégies ont été testés sur un simulateur virtuel ainsi que sur le système réel en laboratoire et en ex-vivo. Les résultats montrent qu’un seul utilisateur est capable de contrôler le robot et d’effectuer des tâches complexes en utilisant deux interfaces haptiques.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2013STRAD046
Type de ressource : Thèse