Note ABES Vers un actionnement sûr pour la radiologie interventionnelle robotisée Toward human-safe actuation for robotized interventional radiology Conception mécatronique Architecture intrinsèquement sûre Mécanisme à raideur variable Robotique médicale Mechatronics Intrinsically safe architecture Variable stiffness mechanism Medical robotics 629.89 Robotique en médecine Radiologie interventionnelle Mécatronique Conception assistée par ordinateur Radiographie médicale -- Positionnement Capteurs (technologie) En radiologie interventionnelle, l’assistance robotisée permet de limiter l’exposition du praticien aux rayons X et d’apporter plus de précision pour effectuer des opérations complexes. La présence de robots dans un environnement humain pose alors la question de la sécurité du patient et de l’équipe médicale, que ce soit lors d’interactions ou de manipulations. Dans cette thèse, nous nous intéressons dans un premier temps aux problématiques de sûreté. Une structure d’actionnement intrinsèquement sûre est proposée. Le prototype réalisé permet d’effectuer des tâches de positionnement en mode automatique. Parallèlement, une stratégie de guidage basée sur une approche passive est proposée. Un système à raideur variable permet d’imposer un effort résistif variable à l’utilisateur en vue de contraindre son geste. Dans une deuxième partie, nous étudions la possibilité d’intégrer de tels systèmes sur un dispositif à plusieurs degrés de liberté, répondant au problème de placement d’aiguille. In the context of interventional radiology, robotic-assisted surgery limits practitioners’ exposure to radiations and brings more accuracy to perform complex interventions. However, the presence of robot in the environment is a potential danger for the patient and the medical staff in case of unexpected interactions and manipulations.In this PhD thesis, we first focus on safety problems. An intrinsically safe mechanism is proposed. The achieved prototype allows to follow both planned trajectories and moving environments.Secondly, a guidance mechanism based on a passive approach is suggested. With a variable stiffness system, using a compliant mechanism, a resistive force is applied to the user which allows him to be guided in his gesture.Based on medical needs, we then study the possibility to integrate and generalize such systems to multiple degrees of freedom. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 8178773 Université de Strasbourg Strasbourg 2016-12-31 https://theses.hal.science/tel-01152956 application/pdf 7671715 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2014/Esteveny_Laure_2014_ED269.pdf http://www.theses.fr/2014STRAD015/abes https://theses.hal.science/tel-01152956 https://theses.hal.science/tel-01152956 https://theses.hal.science/tel-01152956 Esteveny Laure 1987-05-29 FR 19137010X 20914114 https://theses.fr/2014STRAD015 2014STRAD015 https://doi.org/10.70675/ad84d1b4zf509z4b36z8afazf2799f79d660 2014-12-09 Automatique et robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Bayle Bernard MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 061052744 Wenger Philippe MADS_PRESIDENT_DU_JURY 035621621 Krut Sébastien MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 079213324 Barbé Laurent MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 12078615X Wenger Philippe MADS_RAPPORTEUR_1 035621621 Morel Guillaume MADS_RAPPORTEUR_2 132243369 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 MA 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 UMR7357 217648 176969721 ddc:620 Bayle Bernard Wenger Philippe Krut Sébastien Barbé Laurent Wenger Philippe Morel Guillaume École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) PDF 8178773