Caméras 3D pour la localisation d'un système mobile en environnement urbain
3D cameras for the localization of a mobile platform in urban environment
Localisation
Caméras 3D
Orthoimages
Caméra Fish-Eye
Odométrie visuelle
Robotique
Géomatique
Localization
3D cameras
Fish Eye camera
Visual odometry
Robotics
Geomatics
Orthoimages
623.89
629.89
Services basés sur la localisation
Caméras
Télédétection
Capteurs (technologie)
Vision artificielle (robotique)
Géomatique
L’objectif de la thèse est de développer un nouveau système de localisation mobile composé de trois caméras 3D de type Kinect et d’une caméra additionnelle de type Fish Eye. La solution algorithmique est basée sur l’odométrie visuelle et permet de calculer la trajectoire du mobile en temps réel à partir des données fournies par les caméras 3D. L’originalité de la méthodologie réside dans l’exploitation d’orthoimages créées à partir des nuages de points acquis en temps réel par les trois caméras. L’étude des différences entre les orthoimages successives acquises par le système mobile permet d’en déduire ses positions successives et d’en calculer sa trajectoire.
The aim of the thesis is to develop a new kind of localization system, composed of three 3D cameras such as Kinect and an additional Fisheye camera. The localization algorithm is based on Visual Odometry principles in order to calculate the trajectory of the mobile platform in real time from the data provided by the 3D cameras.The originality of the processing method lies within the exploitation of orthoimages processed from the point clouds that are acquired in real time by the three cameras. The positions and trajectory of the mobile platform can be derived from the study of the differences between successive orthoimages.
Electronic Thesis or Dissertation
Text
fr
PDF
13257427
Université de Strasbourg
Strasbourg
2016-12-31
https://theses.hal.science/tel-01295630
application/pdf
3528479
https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2015/Mittet_Marie-Anne_2015_ED269.pdf
http://www.theses.fr/2015STRAD015/abes
https://theses.hal.science/tel-01295630
https://theses.hal.science/tel-01295630
https://theses.hal.science/tel-01295630
Mittet
Marie-Anne
1984-05-10
FR
192283715
21116755
https://theses.fr/2015STRAD015
2015STRAD015
https://doi.org/10.70675/4c744402za020z41d2za3d1z29b2fafea495
2015-06-15
Robotique
Strasbourg
131056549
Doctorat
Docteur es
non
oui
Grussenmeyer
Pierre
MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1
035306858
Charbonnier
Pierre
MADS_PRESIDENT_DU_JURY
18234388X
Landes
Tania
MADS_MEMBRE_DU_JURY_1
18246539X
Rialland
Stéphane
MADS_MEMBRE_DU_JURY_2
19228388X
Goulette
François
MADS_RAPPORTEUR_1
050846213
Polidori
Laurent
MADS_RAPPORTEUR_2
05052996X
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
MADS_ECOLE_DOCTORALE_1
MA
156504863
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
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UMR7357
176969721
260728
ddc:620
Grussenmeyer
Pierre
Charbonnier
Pierre
Landes
Tania
Rialland
Stéphane
Goulette
François
Polidori
Laurent
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg)
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg)
PDF
13257427