Commande modale de robots parallèles à câbles flexibles
Langue Français
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Auteur : Weber, Xavier
Date de soutenance : 11-07-2016

Directeur(s) de thèse : Gangloff, Jacques

Président : Andreff, Nicolas
Rapporteur(s) : Merlet, Jean-Pierre - Caro, Stéphane
Membre(s) du jury : Gouttefarde, Marc - Cuvillon, Loïc

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Signal, image, automatique et robotique (SIAR). Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Commande, Robot à câbles, Robot parallèle, Espace modal, Vibrations
Mots-clés :
  • Robots -- Dynamique
  • Robots -- Mouvements
  • Câbles
  • Robots -- Systèmes de commande
Résumé : Les Robots Parallèles à Câbles sont des robots possédant un effecteur relié à une base uniquement à l’aide de câbles, dont il est possible de modifier la longueur. Ils sont ainsi légers, capables de grandes dynamiques et peuvent présenter un énorme espace de travail.Mais ils sont sujets à des vibrations de grande amplitude et basse fréquence à cause de leur rigidité très faible. Cette thèse propose une approche originale d'amortissement actif pour atténuer efficacement ces vibrations. Le modèle dynamique du robot à câbles embarquant des roues à inertie est calculé, linéarisé autour d'un point d'équilibre et projeté dans l'espace modal dans lequel les vibrations sont découplées. Une commande par placement de pôles adapté à la fréquence naturelle de vibrations est appliquée pour chaque mode. Les résultats sur une simulation et deux prototypes sont présentés pour valider cette approche.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2016STRAD026
Type de ressource : Thèse