Commande robuste des robots parallèles à câbles avec mesure extéroceptive
Robust control of cable-driven parallel robots with exteroceptive measurement
Robots parallèles à câbles
Modélisation des robots
Identification des robots
Commande des robots
Commande robuste
Asservissements visuels
Distribution des tensions
Commande en temps-réel
Cable-driven parallel robots
Robot modelling
Robot identification
Robot control
Robust control
Visual servoing
Tension distribution
Real-time control
629.8
Robots -- Systèmes de commande
Commande robuste
Identification des systèmes
Robots -- Dynamique
Robots -- Cinématique
Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de capture de mouvement Bonita développé par la société Vicon.
This thesis presents a complete work on modelling, identification and control of cable-driven parallel robots in order to improve the dynamic performances in terms of speed, precision and robustness, while managing the problems related to the use of cables. In the context of these researches, the identification and control techniques are improved thanks to the use of exteroceptive sensors, in particular using vision. Methods from the fields of robotics and control are implemented and compared. The experimental validations are performed on a demonstrator available in the laboratory : an INCA 6D robot designed by Haption company, equipped with a Bonita motion capture system developed by Vicon company.
Electronic Thesis or Dissertation
Text
fr
PDF
17451454
Université de Strasbourg
Strasbourg
2017-12-31
https://theses.hal.science/tel-01552632
application/pdf
17076785
https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2016/Chellal_Ryad_2016_ED269.pdf
http://www.theses.fr/2016STRAD039/abes
https://theses.hal.science/tel-01552632
https://theses.hal.science/tel-01552632
https://theses.hal.science/tel-01552632
Chellal
Ryad
1987-02-11
DZ
202684806
21014635
https://theses.fr/2016STRAD039
2016STRAD039
https://doi.org/10.70675/5d1a8b40zb1faz4f48zb94dz2ebaca8449db
2016-09-30
Robotique
Strasbourg
131056549
Doctorat
Docteur es
non
oui
Laroche
Edouard
MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1
168812339
Gangloff
Jacques
MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_2
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Andreff
Nicolas
MADS_PRESIDENT_DU_JURY
154344710
Gouttefarde
Marc
MADS_MEMBRE_DU_JURY_1
172642027
Cuvillon
Loïc
MADS_MEMBRE_DU_JURY_2
135452759
Andreff
Nicolas
MADS_RAPPORTEUR_1
154344710
Dombre
Étienne
MADS_RAPPORTEUR_2
028737717
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
MADS_ECOLE_DOCTORALE_1
MA
156504863
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1
UMR7357
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Laroche
Edouard
Gangloff
Jacques
Andreff
Nicolas
Gouttefarde
Marc
Cuvillon
Loïc
Andreff
Nicolas
Dombre
Étienne
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg)
PDF
17451454