Note ABES Robot-assisted bone cement injection Injection robotisée de ciment orthopédique Rhéologie Modélisation Automatique Robotique médicale Rheology Modeling Control Medical robotics 617.4 629.8 Vertébroplastie percutanée Robotique en médecine Rhéologie Modèles mathématiques Robots -- Systèmes de commande Cimentoplastie Dissertations universitaires La vertébroplastie percutanée est une intervention non chirurgicale et peu invasive qui consiste à injecter, sous contrôle radioscopique, un ciment orthopédique dans le corps vertébral. Malgré son efficacité, celle-ci présente quelques inconvénients non négligeables. Le premier est dû au ciment orthopédique qui est injecté pendant sa polymérisation. Au début, sa faible viscosité augmente le risque de fuite hors de la vertèbre traitée, ce qui peut provoquer de lourdes complications. Ensuite, la variation rapide de viscosité limite la durée. Le second désagrément concerne le contrôle par fluoroscopie à rayons X qui expose le praticien de manière prolongée. Ainsi, l’enjeu de ce projet est de proposer aux radiologues un nouveau système d’injection à distance avec retour d’effort sur lequel la viscosité du ciment est régulée pendant l’injection. Le développement de ces aspects permettra la radioprotection des praticiens, une réduction des risques de fuite et une durée d’injection allongée. Percutaneous vertebroplasty is a minimally invasive intervention that involves injecting bone cement, under fluoroscopic guidance, into the vertebral body. It consolidates the fractured vertebra and reduces pain. However, some inconveniences must be considered. The major difficulties are related to the cement that is injected during its curing phase. It is very liquid at the beginning of the injection, which introduces a high risk of leakage outside the vertebra and, thus, potential dramatic complications. During the injection, the reaction progresses and the cement hardens suddenly, leaving a short working phase. Finally, the operator is permanently exposed to harmful X-rays. This work aims to provide a new teleoperated injection device with haptic feedback that allows a fine supervision of the cement injection by including a viscosity control system. This device will allow the radioprotection of the medical staff, a reduction of the leakage risks and an extended injection phase. Electronic Thesis or Dissertation Text en PDF 11963600 Université de Strasbourg Strasbourg 2017-12-31 https://theses.hal.science/tel-01555492 application/pdf 2256852 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2016/Lepoutre_Nicole_2016_ED269.pdf http://www.theses.fr/2016STRAD049/abes https://theses.hal.science/tel-01555492 https://theses.hal.science/tel-01555492 https://theses.hal.science/tel-01555492 Lepoutre Nicole 1990-11-15 FR 202776441 21011521 https://theses.fr/2016STRAD049 2016STRAD049 https://doi.org/10.70675/bf6c9f0cza8c4z4d83z9055z0a42c9e41831 2016-12-07 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Bayle Bernard MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 061052744 Poignet Philippe MADS_PRESIDENT_DU_JURY 081918011 Cinquin Philippe MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 032220405 Meylheuc Laurence MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 137387733 Bara Gabriela Iuliana MADS_MEMBRE_DU_JURY_3 060553049 Poignet Philippe MADS_RAPPORTEUR_1 081918011 Lion Alexander MADS_RAPPORTEUR_2 20277659X École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 MA 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 UMR7357 176969721 260728 ddc:610 ddc:620 Bayle Bernard Poignet Philippe Cinquin Philippe Meylheuc Laurence Bara Gabriela Iuliana Poignet Philippe Lion Alexander École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) PDF 11963600