Outils numériques pour la conception de mécanismes
Langue Français
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Auteur : Hentz, Gauthier
Date de soutenance : 18-09-2017

Directeur(s) de thèse : Charpentier, Isabelle - Renaud, Pierre

Président : Andreff, Nicolas
Rapporteur(s) : Daya, El Mostafa - Caro, Stéphane
Membre(s) du jury : Rubbert, Lennart

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Conception de mécanismes, Espace de travail, Analyse de singularité, Continuation de haut-degré, Différentiation automatique, Sensibilité
Mots-clés :
  • Mécanismes - Conception assistée par ordinateur
  • Robotique en médecine
  • Sensibilité, Théorie de la (mathématiques)
Résumé : Dans le contexte médico-chirurgical, la robotique peut être d’un grand intérêt pour des procédures plus sûres et plus précises. Les contraintes d’encombrement sont cependant très fortes et des mobilités complexes peuvent être nécessaires. A ce jour, la conception de mécanismes non conventionnels dédiés est alors difficile à réaliser faute d’outils génériques permettant une évaluation rapide de leurs performances. Cette thèse associe la continuation de haut-degré et la différentiation automatique pour répondre à cette problématique en introduisant une méthode de modélisation et un formalisme génériques pour la conception de mécanismes. Nos contributions concernent en particulier le développement d’outils numériques pour l’évaluation de l’espace de travail, et de la localisation et la nature des singularités d’un mécanisme, et une analyse de sensibilité de haut-degré. Ceux-ci sont évalués sur des mécanismes de référence.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2017STRAD021
Type de ressource : Thèse