Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises
Beacon-based deployement system for an autonomous mobile robot
Robotique mobile
Localisation
SLAM
Placement optimal de capteurs
Balises radiofréquence
Mesures de distance
Mobile robotics
Localization
SLAM
Optimal sensor placement
Radiofrequency beacons
Range-only measurements
629.89
Robots mobiles
Réseaux de capteurs (technologie)
Apprentissage automatique
Systèmes d'identification par radiofréquence
SLAM (langage de programmation)
Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l’utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s’effectue en deux phases, une première d’apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l’installation et d’améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l’amélioration des performances de localisation.
This thesis is part of a project which aims at developing an autonomous mobile robot able to perform specific tasks in a preset area. To ease the setup of the system, radio-frequency beacons providing range measurements with respect to the robot are set up beforehand on the borders of the robot’s workspace. The system deployment consists in two steps, one for learning the environment, then a second, where the robot executes its tasks autonomously. These two steps require to solve the localization and simultaneous localization and mapping problems for which several solutions are proposed and tested in simulation and on real datasets. Moreover, to ease the setup and improve the system performances, a beacon placement algorithm is presented and tested in simulation in order to validate in particular the improvement of the localization performances.
Electronic Thesis or Dissertation
Text
fr
PDF
7821406
Université de Strasbourg
Strasbourg
2018-12-31
https://theses.hal.science/tel-01713665
application/pdf
7658367
https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2017/geneve_lionel_2017_ED269.pdf
http://www.theses.fr/2017STRAD024/abes
https://theses.hal.science/tel-01713665
https://theses.hal.science/tel-01713665
https://theses.hal.science/tel-01713665
Génevé
Lionel
1989-08-04
FR
22440265X
21011344
https://theses.fr/2017STRAD024
2017STRAD024
https://doi.org/10.70675/f53db3b6zebe3z4b66z975czf9cae42477cd
2017-09-25
Signal, image, automatique et robotique (SIAR)
Strasbourg
131056549
Doctorat
Docteur es
non
oui
Laroche
Edouard
MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1
168812339
Bayle
Bernard
MADS_PRESIDENT_DU_JURY
061052744
Garcia
Gaëtan
MADS_MEMBRE_DU_JURY_1
224402781
Kermorgant
Olivier
MADS_MEMBRE_DU_JURY_2
156980959
Jaulin
Luc
MADS_RAPPORTEUR_1
085766569
Bonnifait
Philippe
MADS_RAPPORTEUR_2
080104274
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
MADS_ECOLE_DOCTORALE_1
MA
156504863
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
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UMR7357
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Laroche
Edouard
Bayle
Bernard
Garcia
Gaëtan
Kermorgant
Olivier
Jaulin
Luc
Bonnifait
Philippe
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg)
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg)
PDF
7821406