Note ABES Contribution à la modélisation, l'identification et la commande d'un hélicoptère miniature Contribution to small-scale helicopter modeling, identification and control Hélicoptère Structure coaxiale Mécanique du vol Modélisation Identification des systèmes Estimation de paramètres Commande en cascade Autopilote Helicopter Coaxial structure Flight mechanics Modeling System identification Parameter estimation Cascaded control Autopilot 629.1 620.5 Hélicoptères Modèles réduits Systèmes de commande (vol) Vol aux instruments Micromanipulation Identification des systèmes La stabilisation et l’automatisation du vol de tout véhicule aérien nécessite la mise en oeuvre d’algorithmes de commande. La synthèse et la simulation des lois de commande reposent sur un modèle mathématique du véhicule, qui doit être de complexité et de précision appropriées. Cette thèse présente une méthodologie complète d’identification appliquée à un hélicoptère coaxialminiature. L’étude théorique de son comportement en vol permet d’établir plusieurs modèles basés sur la mécanique du vol, qui diffèrent par les phénomènes aérodynamiques pris en compte. Ils sont identifiés, comparés et validés grâce à des données de vol, mettant en évidence l’importance de certains phénomènes dans la précision du modèle. Différentes lois de commande sont alors étudiées et évaluées en simulation puis par des expérimentations sur un prototype. Les résultats obtenus sont conformes aux simulations numériques, validant ainsi l’ensemble de la démarche. Control algorithms are at the heart of the stability and automatic flight capabilities of any aerial vehicle. Synthesis and simulation of control laws are based on a mathematicalmodel of the vehicle, which must be a trade-off between simplicity and accuracy. This work presents a complete system identification methodology applied on a miniature coaxial helicopter. Based on flight mechanics and aerodynamics, several models are built. They differ in the aerodynamic phenomena taken into account. They are identified, compared and validated thanks to flight data, highlighting important phenomena in the accuracy of the model. Several flight control strategies are then studied and evaluated through simulations and experiments with a prototype. The results are in accordance with numerical simulations, thus validating the whole approach. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 17539512 Université de Strasbourg Strasbourg 2018-12-31 https://theses.hal.science/tel-01743829 application/pdf 10097858 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2017/Roussel_Emmanuel_2017_ED269.pdf http://www.theses.fr/2017STRAD030/abes https://theses.hal.science/tel-01743829 https://theses.hal.science/tel-01743829 https://theses.hal.science/tel-01743829 Roussel Emmanuel 1987-11-10 FR 225337177 20911887 https://theses.fr/2017STRAD030 2017STRAD030 https://doi.org/10.70675/5594aaa6zcaeez4a4bz9b31z898149afca27 2017-10-12 Signal, image, automatique et robotique (SIAR) Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Laroche Edouard MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 168812339 Hamel Tarek MADS_PRESIDENT_DU_JURY 119181541 Gassmann Vincent MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 169334260 Gilson Marion MADS_RAPPORTEUR_1 120561719 Marchand Nicolas MADS_RAPPORTEUR_2 112853005 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 MA 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 UMR7357 176969721 260728 ddc:620 Laroche Edouard Hamel Tarek Gassmann Vincent Gilson Marion Marchand Nicolas École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) PDF 17539512