Conception de robots à tubes concentriques et application à l'inspection des cellules olfactives
Design of concentric tube robots and application to the inspection of the olfactory cells
Robotique médicale
Robots à tubes concentriques
Déploiement à la file indienne
Biopsie optique
Épithélium olfactif
Medical robotics
Concentric tube robots
Follow-the-leader deployment
Optical biopsy
Olfactory epithelium
629.89
612.86
Robotique en médecine
Voies olfactives
Cytopathologie
Cytodiagnostic
Biopsie
Troubles de l'olfaction
Dissertations universitaires
Ces travaux de thèse s’inscrivent dans le cadre du projet ANR NEMRO, visant à étudier le lien entre déficience olfactive et maladies neurodégénératives. A cet effet, une biopsie optique de l’épithélium olfactif doit être réalisée. Son accès est cependant impossible, aujourd’hui, avec les outils conventionnels. Pour résoudre ce problème, nous proposons l’utilisation d’un robot à tubes concentriques (RTC). Sa synthèse est réalisée à partir d’images médicales. Elle prend en compte les critères de stabilité, la variabilité inter-sujet, et est associée à un déploiement ALFI (A La File Indienne). Le dispositif étant porté par le sujet, il doit être léger et compact. Une séquence de déploiement spécifique simplifie alors l’unité d’actionnement, et une implémentation est réalisée par fabrication additive multimatériaux. L’évaluation préliminaire d’un déploiement ALFI et des éléments de technologie clés a permis de valider l’approche retenue dans le projet NEMRO, ainsi que sa faisabilité.
This PhD thesis is part of the ANR NEMRO project, whose goal is to study the hypothetical correlation between olfactory deficiency and neurodegenerative diseases. For this purpose, an optical biopsy of the olfactory epithelium must be performed. However, this area is not accessible today with conventional tools. To go beyond this limitation, we propose to investigate the use a concentric tube robot (CTR). Its synthesis is performed from medical images. It takes into account the stability criteria, inter-subject variability, and is associated to a FTL (Follow-The-Leader) deployment. As the device is mounted on the subject, it has to be compact and lightweight. Thus, a specific deployment sequence simplifies the actuation unit, and an implementation is proposed using multimaterial additive manufacturing. Preliminary evaluations of the FTL deployment capabilities and the key components of the device allowed to validate the approach chosen for the NEMRO project, and its feasibility.
Electronic Thesis or Dissertation
Text
fr
PDF
13791607
Université de Strasbourg
Strasbourg
2018-12-31
https://theses.hal.science/tel-01827795
application/pdf
3908643
https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2018/girerd_cedric_2018_ED269.pdf
http://www.theses.fr/2018STRAD005/abes
https://theses.hal.science/tel-01827795
https://theses.hal.science/tel-01827795
https://theses.hal.science/tel-01827795
Girerd
Cédric
1990-09-13
FR
228369908
21420763
https://theses.fr/2018STRAD005
2018STRAD005
https://doi.org/10.70675/c08f7062z70aaz4564z90eaz2e853aaf12bc
2018-01-30
Robotique
Strasbourg
131056549
Doctorat
Docteur es
non
oui
Renaud
Pierre
MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1
075418401
Troccaz
Jocelyne
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031497977
Rabenorosoa
Kanty
MADS_MEMBRE_DU_JURY_1
152314318
Szewczyk
Jérôme
MADS_RAPPORTEUR_1
165785071
Dombre
Étienne
MADS_RAPPORTEUR_2
028737717
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
MADS_ECOLE_DOCTORALE_1
MA
156504863
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
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UMR7357
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260728
ddc:620
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Renaud
Pierre
Pertin
Jocelyne
Rabenorosoa
Kanty
Szewczyk
Jérome
Dombre
Étienne
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg)
PDF
13791607