Note ABES Commande robuste multi-variable des systèmes de comanipulation Robust multi-variable control of comanpulating systems Cobotique Conditions de secteurs Passivité Cobotics Robust control Sector bounds Passivity 629.89 Interaction homme-robot Robotique Robots -- Systèmes de commande Commande robuste À l'aube de la quatrième révolution industrielle, la comanipulation robotique est une technologie clé tant elle allie la dextérité de l'opérateur humain à la puissance de la machine. Ce partage de tache entre humain et la machine, en sus dans un environnement incertain et inconnu à l'avance, apporte un lot de difficultés intrinsèques à la nature de cette interaction. Cette problématique a été intensivement étudiée durant les vingt dernières années, par diverses équipes de recherches, le plus souvent sur des dispositifs à un seul degré de liberté et avec des hypothèses fortes sur la nature du contrôleur. Dans la présente thèse, nous traitons la problématique de la comanipulation robotique à travers la commande Hoo structurée, cadre de travail particulièrement adapté aux systèmes multivariables et pouvant être étendu à une certaine classe de systèmes non linéaires – les robots manipulateurs en font partie – à travers une modélisation linéaire à paramètres variants (LPV). Les exigences de performance et de stabilité propres aux systèmes de comanipulation sont exprimées en termes de contraintes Hoo et de conditions de secteurs à respecter. Les objectifs de commande ainsi formalisés, sont résolus par optimisation non lisse afin de tirer profit des structures particulières des contrôleurs de robots de comanipulation. La validation de la méthodologie est réalisée par des simulations intensives et des expérimentations sur des dispositifs réels. At the dawn of the fourth industrial revolution, robotic comanipulation is a key technology as it combines the dexterity of the human operator with the power of the machine. This task sharing between human and machine, in an uncertain and previously unknown environment, brings a lot of intrinsic difficulties to the nature of this interaction. This problem has been intensively studied over the last two decades by various research teams, mostly on devices with a single degree of freedom and with strong hypotheses about the controller structure. In this thesis, we deal with the problem of robotic comanipulation through the scope of the structured Hoo control, a framework particularly adapted to multivariable systems and which can be extended to a certain class of non-linear systems – manipulating robots are part of it – through linear parameter varying (LPV) models. The performance and stability requirements specific to comanipulation systems are expressed in terms of Hoo constraints and sector bounds. The control objectives thus formalised are solved by non-smooth optimization in order to take advantage of the particular structures of the comanipulation robot controllers. The validity of the methodology is carried out by intensive simulations and experiments on real devices. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 11960417 Université de Strasbourg Strasbourg 2019-12-31 https://theses.hal.science/tel-02163729 application/pdf 11712024 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2018/Neil_Abroug_2018_ED269.pdf http://www.theses.fr/2018STRAD027/abes https://theses.hal.science/tel-02163729 https://theses.hal.science/tel-02163729 https://theses.hal.science/tel-02163729 Abroug Neil 1984-07-22 FR 236618075 https://theses.fr/2018STRAD027 2018STRAD027 https://doi.org/10.70675/3bddc630z2936z435dzad1cze6988aaa515d 2018-09-17 Automatique et robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Laroche Edouard MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 168812339 Morel Guillaume MADS_PRESIDENT_DU_JURY 132243369 Mercère Guillaume MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 083022171 Bara Gabriela Iuliana MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 060553049 Morel Guillaume MADS_RAPPORTEUR_1 132243369 Apkarian Pierre MADS_RAPPORTEUR_2 033456038 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 176969721 260728 ddc:620 Laroche Edouard Morel Guillaume Mercère Guillaume Bara Gabriela Iuliana Morel Guillaume Apkarian Pierre École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) PDF 11960417