Note ABES Méthodes et procédés pour l'assistance à la chirurgie laparoscopique par comanipulation Methods and procedures for laparoscopic surgery assistance through comanipulation Robotique médicale Robotique molle Effet levier Comanipulation Origami Actionnement pneumatique Fabrication multi-matériaux Medical robotics Soft robotics Fulcrum effect Comanipulation Origami Pneumatic actuation Multi-material manufacturing 629.89 Robotique en médecine Robotique molle Coelioscopie Le contexte de cette thèse est le développement d'outils pour améliorer la perception de la raideur des tissus dans le cadre de la chirurgie laparoscopique assistée par comanipulation. Lors de procédures manuelles, cette perception est distordue, notamment par l'effet levier, conséquence des contraintes cinématiques imposées par le trocart. Cette thèse s'articule ainsi autour de deux parties. Dans une première partie, nous étudions l'effet levier et les distorsions qu'il produit dans le cadre d'un outil comanipulé. Nous y introduisons ainsi un modèle permettant l’analyse en raideur d’un outil comanipulé par un chirurgien et un robot. Sur cette base, nous développons une stratégie de compensation pour laquelle nous avons mis en place une expérience de validation. Dans une deuxième partie, nous abordons la conception d’une nouvelle architecture à cinématique RCM, intégrant structure et actionnement pour des applications de robotique légère. Nous présentons notamment une démarche de conception de systèmes origamis articulés produits à l’aide de procédés de fabrication multi-matériaux. The context of this work is the development of tools in order to improve the tissues stiffness perception for cobot-assisted laparoscopic surgery. During manual procedures, this perception is distorted, notably by the fulcrum effect, due to the kinematic constraints induced by the trocar. This thesis is developed in two parts. In a first part, we study the fulcrum effect and how it distorts the perception of a user manipulating the tool in collaboration with a robot. From this model, we propose a strategy in order to compensate for this distortion. A validation experiment for this strategy is then proposed. In a second part, we discuss the design of a new architecture with RCM kinematics, integrating both structure and actuation for lightweight robotic applications. In this context, we present an approach to design articulated origami systems, manufactured using multi-material processes. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 52255053 Université de Strasbourg Strasbourg 2020-12-31 https://theses.hal.science/tel-02519050 application/pdf 3635829 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2019/schmitt_francois_2019_ED269.pdf http://www.theses.fr/2019STRAD033/abes https://theses.hal.science/tel-02519050 https://theses.hal.science/tel-02519050 https://theses.hal.science/tel-02519050 Schmitt François 1988-05-25 FR 243126387 https://theses.fr/2019STRAD033 2019STRAD033 https://doi.org/10.70675/948b07ebz9a85z4508zae35z203662d81e70 2019-09-30 Signal, image, automatique et robotique (SIAR). Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Bayle Bernard MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 061052744 Poisson Gérard MADS_PRESIDENT_DU_JURY 094239576 Bayle Bernard MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 061052744 Poisson Gérard MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 094239576 Duriez Christian MADS_MEMBRE_DU_JURY_3 121196410 Zemiti Nabil MADS_MEMBRE_DU_JURY_4 110353900 Piccin Olivier MADS_MEMBRE_DU_JURY_5 191363065 Barbé Laurent MADS_MEMBRE_DU_JURY_6 12078615X Poisson Gérard MADS_RAPPORTEUR_1 094239576 Duriez Christian MADS_RAPPORTEUR_2 121196410 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 176969721 260728 ddc:620 Bayle Bernard Poisson Gérard Bayle Bernard Poisson Gérard Duriez Christian Zemiti Nabil Piccin Olivier Barbé Laurent Poisson Gérard Duriez Christian École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) PDF 52255053