Echographie laparoscopique pour la chirurgie mini-invasive, la biopsie et les procédures d'ablation
Langue Français
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Modalités de diffusion de la thèse :
  • Thèse confidentielle jusqu'au 01/02/2020.
 
Auteur : Samant, Chinmay
Date de soutenance : 16-12-2019

Directeur(s) de thèse : Mathelin, Michel de

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Informatique, Médecine et santé

Mots-clés libres : Hand-Eye Calibration, Robotics, Hybrid-Tracking, Laparoscopes
Mots-clés :
  • Chirurgie mini-invasive
  • Coelioscopie
  • Biopsie
  • Cytodiagnostic
Résumé : La chirurgie laparoscopique minimalement invasive guidée par l'image permet la réduction de la durée des séjours à l'hôpital pour le patient, réduisant ainsi les traumatismes postopératoires et accélérant le temps de guérison. Avec les progrès récents des techniques d'imagerie, les chirurgiens peuvent planifier une chirurgie de manière efficace et en toute confiance en utilisant différentes modalités d'image telles que la tomodensitométrie / IRM, les images échographiques, etc. Les techniques de fusion d'images en temps réel permettent la superposition de différents types d'images pour fournir une vue complète au chirurgien. Un aspect important de la fusion en temps réel est que l'instrument laparoscopique est suivi en temps réel à l'aide de capteurs. Dans cette thèse, nous présentons une analyse détaillée de ces technologies de suivi tout en fournissant une nouvelle configuration de capteurs pour le suivi d'images par laparoscope à ultrasons. Nous présentons une chaîne cinématique pour la configuration des capteurs et nous fournissons une solution pour la réduction du bruit présent dans les données des capteurs en utilisant la technique de moyennage des rotations. Le Hand-Eye calibration (étalonnage main-œil) est également un élément fondamental des systèmes de suivi hybrides. Nous présentons une révision détaillée de cette technique. Nous présentons également une méthode déterministe, robuste et précise pour résoudre le problème d'étalonnage main-œil, même pour de grandes quantités de valeurs aberrantes et des niveaux élevés de bruit de mesure. La méthode proposée est basée sur une reformulation d'un problème de programmation semi-définie à contraintes de rang où la robustesse est renforcée via une approche d'optimisation pondérée de façon itérative.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2019STRAD054
Type de ressource : Thèse