Note ABES Conception de robots médicaux par fabrication additive : évaluation et application à la radiologie interventionnelle Design of medical robots with additive manufacturing : evaluation and application to interventional radiology Robotique médicale Fabrication additive Actionnement hydraulique Evaluation de dispositif sous imageur Medical robotics Additive manufacturing Hydraulic actuation Image-guided device assessment 629.89 Robotique en médecine Prototypage rapide Radiologie interventionnelle Imagerie médicale Les procédures de biopsies pratiquées en radiologie interventionnelle sont réalisées au moyen d'insertions d'aiguilles, guidées par des imageurs médicaux. Ces procédures, minimalement invasives, sont d'intérêt pour un traitement patient-spécifique du cancer, mais restent difficile à effectuer de façon manuelle. Nous proposons dans ces travaux de concevoir un dispositif d'assistance, avec pour objectif de favoriser l'acceptation par le corps médical. Au moyen d'analyses expérimentales et d'une étude détaillée des procédures de biopsies, nous montrons qu'un même jeu de fonctionnalités permet d'obtenir une procédure robotique proche de la procédure manuelle et exploitable sous trois imageurs différents. Les solutions d'actionnement pour réaliser le dispositif étant limitées en raison des contraintes liées aux technologies d'imagerie, nous concevons des actionneurs hydrauliques, en exploitant la fabrication additive multi-matériaux pour maximiser la compacité. Nous proposons finalement une nouvelle architecture répondant au besoin énoncé. Biopsy procedures as performed in interventional radiology are realized through needle insertions, guided by medical imaging modalities. These minimally invasive procedures are of paramount importance for a patient-specific cancer treatment, but remain difficult to perform manually. In this work, we propose to design a new assistance device, with the goal to favor its acceptance by the medical team. Using experimental analyses and a detailed study of image-guided biopsy procedures, we show that a single set of functionalities can be used in a robotized procedure, which is close to the manual one and exploitable under three imaging modalities. Existing actuation solutions to realize the device have limitations due to constraints related to the imaging technologies. We therefore conceive new hydraulic actuators, taking advantage of multi-material additive manufacturing, to maximize compactness. We finally propose a new architecture fulfilling the outlined need. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 13525997 Université de Strasbourg Strasbourg 2022-12-31 https://theses.hal.science/tel-03516699 application/pdf 13473941 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2020/Pfeil_Antoine_2020_ED269.pdf http://www.theses.fr/2020STRAD019/abes https://theses.hal.science/tel-03516699 https://theses.hal.science/tel-03516699 https://theses.hal.science/tel-03516699 https://theses.hal.science/tel-03516699 Pfeil Antoine 1992-03-23 FR 259352373 https://theses.fr/2020STRAD019 2020STRAD019 https://doi.org/10.70675/1a36e1a0z65caz4c19z846azb8a833e02a9b 2020-06-29 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Renaud Pierre MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 075418401 Troccaz Jocelyne MADS_PRESIDENT_DU_JURY 031497977 031497977 Renaud Pierre MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 075418401 Troccaz Jocelyne MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 031497977 031497977 Poisson Gérard MADS_MEMBRE_DU_JURY_3 094239576 094239576 Vitrani Marie-Aude MADS_MEMBRE_DU_JURY_4 130320005 Barbé Laurent MADS_MEMBRE_DU_JURY_5 12078615X Geiskopf François MADS_MEMBRE_DU_JURY_6 087453878 087453878 Poisson Gérard MADS_RAPPORTEUR_1 094239576 094239576 Vitrani Marie-Aude MADS_RAPPORTEUR_2 130320005 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 176969721 260728 Laboratoire des sciences de l'ingénieur- de l'informatique et de l'imagerie / ICUBE MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_2 260728 ddc:620 Renaud Pierre Troccaz Jocelyne Renaud Pierre Troccaz Jocelyne Poisson Gérard Vitrani Marie-Aude Barbé Laurent Geiskopf François Poisson Gérard Vitrani Marie-Aude École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) Laboratoire des sciences de l'ingénieur- de l'informatique et de l'imagerie / ICUBE PDF 13525997