Commande avancée pour l’interaction en robotique : applications à l’assistance aux procédures médicales
Langue Anglais
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Auteur : Bednarczyk, Maciej
Date de soutenance : 08-12-2020

Directeur(s) de thèse : Bayle, Bernard

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique collaborative, Interactions physiques Homme-robot, Commande en impédance, Procédures médicales assistées par robot
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
Résumé : En raison de l'intérêt croissant pour l'utilisation de systèmes robotiques dans un espace de travail partagé avec des opérateurs humains, le développement de robots collaboratifs met l'interaction Homme-robot au centre des préoccupations des roboticiens. Pour cette raison, le développement de nouveaux outils de contrôle permettant la gestion des interactions est devenu un sujet de recherche important. Ainsi, la conception de solutions améliorant la dynamique d'interaction et garantissant l'intégrité de l’opérateur est d’un intérêt particulier. Dans cette thèse, plusieurs outils de contrôle pour la robotique collaborative sont proposés. Les problématiques abordées visent notamment à garantir simultanément la compliance des robots tout en gérant des contraintes, ou à modifier la dynamique d'interaction de manière sûre. L’utilisation de bio-signaux afin d’améliorer la collaboration Homme-robot est également étudiée, pour évaluer l'intention de l’utilisateur. Cet ensemble de problématiques conduit à la conception de contrôleurs dédiés. Deux preuves de concept d’applications médicales utilisant les outils proposés sont développées pour l'insertion autonome d'aiguilles en radiologie interventionnelle et pour la rééducation bimanuelle.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2020STRAD023
Type de ressource : Thèse