Conception et commande d'un manipulateur aérien à suspension élastique
Langue Anglais
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Auteur : Yiğit, Arda
Date de soutenance : 07-12-2021

Directeur(s) de thèse : Gangloff, Jacques

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique aérienne, Robotique à câbles, Commande non-linéaire, Commande prédictive
Mots-clés :
  • Robotique
  • Robots -- Systèmes de commande
Résumé : Cette thèse s’intéresse à la conception et à la commande d’un Manipulateur Aérien avec Suspension Élastique (MASE), hybride entre un robot à câbles et un drone omnidirectionnel. Un manipulateur aérien est suspendu par un ressort à un robot parallèle à câbles (RPC), profitant du grand espace de travail du RPC et des performances dynamiques importantes du véhicule aérien. La suspension du véhicule aérien permet de compenser la gravité et ainsi limite la consommation énergétique du système. Différentes stratégies de commande dynamiques non-linéaires ont été implémentées afin d’améliorer encore plus l’efficacité énergétique du MASE. Un prototype a été développé afin d’évaluer expérimentalement le potentiel applicatif du MASE. En plus de l’évaluation expérimentale du prototype, cette thèse a donné lieu à des contributions théoriques sur la stabilité de la commande par couples calculés et sur l’élimination de l’erreur statique avec la commande prédictive non-linéaire.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : not initialized
Identifiant : 2021STRAD054
Type de ressource : Thèse