Note ABES Conception de structures robotiques exploitant des origamis non rigidement pliables Design of robotic structures using non-rigidly foldable origami Origami Robotique Robot mobile Robot exploratoire Mécanismes Origami Robotics Mobile robot Exploratory robot Mechanisms 629.8 Robotique Origami Dans cette thèse nous nous intéressons à la conception de robot s'inspirant d'origami non rigidement pliable. La conception robotique s'inspirant d'origamis connait un essor qui s'explique par les propriétés originales offertes par ces structures. Les outils de conceptions de la robotique conventionnel ne s'appliquent pas aux origamis non rigidement pliable. Nous contribuons à apporter des outils permettant de faire le lien entre cet art ancestrale et la robotique moderne. Nous nous intéressons particulièrement l'origami "tour de Kresling" qui possède la propriété de bistabilité. Nous proposons un modèle permettant de faire la synthèse de ce mécanisme basé origami, ainsi que des outils pour en modifier le comportement cinétostatique. Enfin, nous exploitons cet origami pour concevoir un drone exploratoire monorotor. In this thesis we are interested in the design of robots inspired by non-rigidly foldable origami. Robotic design inspired by origami is growing rapidly due to the original properties offered by these structures. Conventional robotics design tools do not apply to non-rigidly foldable origami. We contribute to provide tools to make the link between this ancestral art and modern robotics. We are particularly interested in the origami "Kresling tower" which has the property of bistability. We propose a model to synthesize this origami-based mechanism, as well as tools to modify its kinetostatic behavior. Finally, we exploit this origami to design a single-rotor exploratory drone. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 50639984 Université de Strasbourg Strasbourg 2023-12-31 https://theses.hal.science/tel-04012014 application/pdf 50639607 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2022/BERRE_John_2022_ED269.pdf http://www.theses.fr/2022STRAD026/abes https://theses.hal.science/tel-04012014 https://theses.hal.science/tel-04012014 https://theses.hal.science/tel-04012014 Berre John 1996-05-13 FR 26824247X 2307027673A 21820341 4200046 https://theses.fr/2022STRAD026 2022STRAD026 https://doi.org/10.70675/877378e7zd170z4a3bz9e4cze270f1f037fb 2022-12-16 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Renaud Pierre MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 075418401 Caro Stéphane MADS_PRESIDENT_DU_JURY 091999286 Viollet Stéphane MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 16419388X Geiskopf François MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 087453878 Rubbert Lennart MADS_MEMBRE_DU_JURY_3 168127881 Caro Stéphane MADS_RAPPORTEUR_1 091999286 Bouzgarrou Belhassen-Chedli MADS_RAPPORTEUR_2 255685661 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 269 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 260728 176969721 ddc:620 Renaud Pierre Caro Stéphane Viollet Stéphane Geiskopf François Rubbert Lennart Caro Stéphane Bouzgarrou Belhassen-Chedli École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) PDF 50639984