Identification de systèmes de transmissions flexibles pour la co-manipulation robotique
Langue Français
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Auteur : Boukhebouz, Bassem
Date de soutenance : 24-03-2023

Directeur(s) de thèse : Laroche, Edouard - Mercère, Guillaume

Président : Rolain, Yves
Rapporteur(s) : Poinot, Thierry - Bombois, Xavier
Membre(s) du jury : Grossard, Mathieu - Gilson, Marion

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Signal, image, automatique, robotique | SIAR
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique collaborative, Identification fréquentielle, Distorsion non-linéaire, Transmission flexible, Excitation multisinus, Facteur de crête
Mots-clés :
  • Transmission (mécanique)
  • Robotique
Résumé : Dans la comanipulation robotique, où l'opérateur travaille en collaboration directe avec le robot. La synthèse du régulateur doit prendre en compte le mode de couplage Homme-Robot, et cela nécessite l'utilisation de méthodes avancées de synthèse de commande basées sur des modèles précis de la dynamique des robots collaboratifs. Dans ce contexte, l'objectif de ce travail de recherche est de développer une approche expérimentale d'identification pour la commande des robots du CEA-LIST en utilisant les capteurs de position moteur, position articulaire et d'effort. Comme les non-linéarités peuvent être importantes dans ces systèmes robotiques et affecter certaines propriétés comme la passivité, il est essentiel d'analyser et de quantifier les non-linéarités issues des transmissions mécaniques utilisées dans l’actionnement des robots collaboratifs, en utilisant une identification non-paramétrique principalement dans le domaine fréquentiel. Pour ce faire, il est important de bien exciter le système tout en respectant ses contraintes, notamment en évitant les saturations qui limitent l'amplitude du signal d'excitation. L'excitation des robots est généralement injectée sous forme de perturbation au niveau de la commande, mais dans ce cas particulier, l'excitation est la consigne de la position moteur. Il est donc crucial de concevoir une excitation appropriée qui tienne compte des saturations de commande et permette d'avoir des mesures riches en informations pour améliorer l'identification.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2023STRAD007
Type de ressource : Thèse