Calcul et optimisation de trajectoires pour véhicules autonomes soumis aux contraintes d'un environnement agricole
Langue Anglais
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Auteur : Pour Arab, Danial
Date de soutenance : 30-06-2023

Directeur(s) de thèse : Essert, Caroline - Spisser, Matthias

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Informatique
Classification : Informatique, Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Planification de Trajectoire pour une Couverture Complète, Robots Agricoles Autonomes, Modélisation du Terrain, Recherche Intelligente Basée sur les Arborescences, Apprentissage Profond, Décomposition des Parcelles, Planification de Trajectoire en 3D
Mots-clés :
  • Robotique
Résumé : Dans cette thèse, nous développons une approche générique et efficace pour la planification decouverture complète de trajectoires (CCPP) pour les robots agricoles autonomes. Nous visons àconcevoir des méthodes de CCPP qui tiennent compte des exigences spécifiques de chaque opérationet outil, ainsi que des caractéristiques 3D du champ, tout en optimisant plusieurs objectifs tels quela couverture, les chevauchements, la distance non travaillée, la consommation d'énergie et l'érosiondes sols. Les contributions incluent une revue systématique des algorithmes de CCPP, la modélisationdu terrain, la création d'un ensemble de données et le développement d'approches efficaces pour laplanification des trajectoires.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2023STRAD018
Type de ressource : Thèse