Note ABES Commande robuste de robots plans à câbles en tenant compte des déformations des câbles Robust control of planar cable robot with considering the flexibility of cables Robot parallèle à câbles Câble flexible Approche par modes supposés Commande H∞ Commande robuste Modèle algébro-différentiel Modèle différentiel ordinaire Parallel cable robots Flexible cable Assumed-mode approach H∞ synthesis Robust control Algebraic-differential model Ordinary differential model 629.8 Robots -- Systèmes de commande Robotique Commande robuste Câbles Au cours des dernières décennies, les robots parallèles à câbles ont suscité un vif intérêt pour l’industrie et la recherche scientifique. Ces robots combinent les propriétés mécaniques des mécanismes parallèles et aussi des câbles, ce qui les rend parfaitement adaptés à plusieurs applications. Les câbles présentent généralement un phénomène de déformation lors de mouvement générant des vibrations qui perturbent le positionnement d’effecteur.Tout d'abord, nous avons revisité la modalisation dynamique des robots à câbles flexibles qui mène à un modèle algebro-différentielle où la flexibilité des câbles a été modélisée par la méthode des modes supposes. Ce modèle non-linéaire a été transformé en un modèle différentiel ordinaire dans le but d'obtenir après sa linéarisation un modèle commandable et observable adapté à la synthèse H∞. Ensuite, un correcteur H∞ robuste a été synthétisé pour commander les tensions des câbles et la suivie de trajectoire de la plate-forme. Une validation en simulation de la loi de commande sur un robot parallèle à quatre câbles a été effectuée. Cette étape a été précédée par une évaluation du modèle géométrique à partir d'images vidéos acquises sur le prototype de robot plan INCA. Over the past decades, cable-driven parallel robots have evoked great interest in industry and scientific research. These robots combine the mechanical properties of parallel mechanisms and cables, which makes them perfectly suitable for several applications. During the movement, the cables show transverse vibration, which causes inaccuracy in the positioning of the platform.First, we revisited the dynamic modeling of the flexible cable robot, which leads to a differential algebraic equation model where the flexibility of the cables was modeled using the assumed-modes approach. This model has been transformed into a non-linear ordinary differential equation model to obtain a controllable and observable model after its linearization. Then, an H∞ controller was synthesized to control the cable tensions and the trajectory tracking of the platform. Simulation validation of the control law on a parallel robot with four cables was performed, and an evaluation of the geometric model from video images acquired on the INCA prototype. Electronic Thesis or Dissertation Text en PDF 17722879 Université de Strasbourg Strasbourg 2023-12-31 https://theses.hal.science/tel-04216996 application/pdf 17732067 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2023/SAADAOUI_Rima_2023_ED269.pdf http://www.theses.fr/2023STRAD020/abes https://theses.hal.science/tel-04216996 https://theses.hal.science/tel-04216996 Saadaoui Rima 1990-10-16 FR 272170666 0ELLAR00D51 21817189 4200046 https://theses.fr/2023STRAD020 2023STRAD020 https://doi.org/10.70675/b46330c8zd32bz4de3z891ezc736607a853b 2023-06-27 Automatique et Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Laroche Edouard MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 230329470 Bara Gabriela Iuliana MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_2 060553049 Boyer Frédéric MADS_PRESIDENT_DU_JURY 074174037 Courteille Eric MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 095301682 Piccin Olivier MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 191363065 Omran Hassan MADS_MEMBRE_DU_JURY_3 183867734 Menini Laura MADS_RAPPORTEUR_1 11133764X Zasadzinski Michel MADS_RAPPORTEUR_2 060845082 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 269 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur- de l'informatique et de l'imagerie / ICUBE MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 260728 ddc:620 Laroche Edouard Bara Gabriela Iuliana Boyer Frédéric Courteille Eric Piccin Olivier Omran Hassan Menini Laura Zasadzinski Michel École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur- de l'informatique et de l'imagerie / ICUBE PDF 17722879