Conception optimale et asservissement visuel d’un manipulateur aérien suspendu
Langue Anglais
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Auteur : Arpa Perozo, Miguel
Date de soutenance : 23-11-2023

Directeur(s) de thèse : Gangloff, Jacques

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Conception optimale, Commande à contre-réaction linéarisante, Espace des torseurs faisables, Analyse par intervalles, Asservissement visuel, UAV, Filtre de Kalman, Téléopération, Mosaïques
Mots-clés :
  • Robotique
Résumé : Un Manipulateur Aérien à Suspension Élastique (MASE) est un nouveau type de robot développé par notre équipe afin d’avoir un système simple, dextre, accessible, précis et avec un grand espace de travail. Les travaux précédents s’intéressent à la commande de robot MASE. Le but de cette thèse est de simplifier les systèmes MASE tout en minimisant les compromis. Un algorithme d’optimisation mécanique est proposé, puis utilisé pour fabriquer un nouveau MASE présentant de meilleures performances que l’ancien prototype. En outre, on explore le nombre minimal de capteurs nécessaires pour la commande d’un MASE à travers deux applications. D’abord, une méthode autonome de dépose de mosaïques utilisant uniquement un asservissement visuel basée image est proposée et validée en simulation. Ensuite, on s’intéresse au développement d’une méthode de télémanipulation avec une caméra tenue à la main et équipée d’une centrale inertielle. Cette méthode est validée expérimentalement.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2023STRAD033
Type de ressource : Thèse