Note ABES Assistance à la chirurgie du genou par navigation non invasive Knee surgery assistance by non invasive navigation Nuages de points 3D Recalage 3D-3D Descripteurs de nuages de points Segmentation 3D pointclouds 3D-3D registration Pointclouds descriptors Segmentation 629.892 Chirurgie assistée par ordinateur Genou -- Chirurgie Imagerie médicale Robotique en médecine Pour réaliser une arthroplastie totale ou partielle de genou, la majorité des systèmes robotiques utilisent des pins métalliques fixés dans le fémur et le tibia pour suivre, à l'aide d'une caméra, le mouvement de ces os en temps réel. L'objectif des travaux réalisés au cours de cette thèse est d'évaluer la faisabilité et de développer un dispositif non invasif pour le suivi de ces os.Deux méthodes de suivi non invasif sont étudiées : l'utilisation d'un système composé de sondes ultrasonores et l'utilisation d'une caméra 3D. Les travaux de recherche s'articulent autour des points suivants : le développement d'un simulateur et son utilisation pour étudier numériquement la faisabilité d'un suivi non invasif, l'étude d'algorithmes de recalage les plus adaptés pour chacune des deux applications de suivi proposées, l'étude du positionnement du système de suivi ultrasonore permettant de réduire les erreurs de recalage, la segmentation du tibia et de la fibula. To track the movement of the femur and the tibia in real time during a total or partial knee arthroplasty, most of the robotic systems use optical trackers which are pinned inside of the bones. The goal of our work is to study the feasibility and to develop a non invasive tracking method dedicated to this task.Two different tracking methods are studied: the use of an ultrasound device and the use of a 3D camera.The research is divided into four parts : the development of a simulator and its application to study the feasibility of a non invasive tracking, the study of registration algorithms to find the most appropriated for each of the proposed tracking methods, the study of the ultrasound system positioning to reduce the registration error, the segmentation of the tibia and the fibula. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 19319882 Université de Strasbourg Strasbourg 2024-12-31 application/pdf 19271929 http://www.theses.fr/2023STRAD047/document http://www.theses.fr/2023STRAD047/abes Solt Perrine 1996-03-11 FR 276432819 1507015759H 21618423 4200046 https://theses.fr/2023STRAD047 2023STRAD047 https://doi.org/10.70675/df1d3fb5zf58dz44e2z8c17z219569b95d52 2023-11-22 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Mathelin Michel de MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 079382983 Ehlinger Matthieu MADS_PRESIDENT_DU_JURY 08092185X Habed Adlane MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 177512652 Maillet Pierre MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 275151123 Hamitouche Chafiaa MADS_RAPPORTEUR_1 14997258X Marzani Franck MADS_RAPPORTEUR_2 09503241X École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 269 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 260728 176969721 ddc:620 Mathelin Michel de Ehlinger Matthieu Habed Adlane Maillet Pierre Hamitouche-Djabou Chafiaa Marzani Franck École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg) PDF 19319882 confidentialité 2023-11-22 2033-11-22 confidentialité 2023-11-22 2033-11-22 restriction 2023-11-22 2033-11-22 confidentialité 2023-11-22 2033-11-22 confidentialité 2023-11-22 2033-11-22