Note ABES Contribution à la conception et la fabrication de robots souples pneumatiques Contribution to the design and manufacture of pneumatic soft robots Robot souple Fabrication additive Silicone Apprentissage profond Transfert d’apprentissage Supervision de fabrication additive Soft robot Additive manufacturing Silicone Deep learning Transfer learning Additive manufacturing supervision 629.89 Robotique molle Ce travail de thèse porte sur la conception de robots souples pneumatiques, pour lesquels la mise en mouvement par déformation est produite via des chambres pneumatiques. Nous contribuons à l'obtention d'un robot depuis la formulation du besoin jusqu'à la fabrication du robot. Ainsi, nous abordons les problématiques associées à la conception et la fabrication de ces robots. Pour la conception, nous proposons un algorithme génétique dont le fonctionnement est accéléré par l'usage d'un modèle d'IA permettant l'estimation rapide des comportements de nouvelles géométries et la recherche de solution. Pour la fabrication, nous proposons une plateforme instrumentée de fabrication additive de silicone permettant l'acquisition de nuages de points sur la couche produite. Des indicateurs sont alors proposés pour suivre la production en cours et l'intégrité de robots souples, et ces indicateurs sont évalués expérimentalement. This thesis covers the design of pneumatic soft robots, which move thanks to deformation using pneumatic chambers. We contribute to the design of a robot from the formulation of the need to the manufacturing of the robot. We address the problems associated with the design and manufacture of these robots. For design, we propose a genetic algorithm accelerated by the use of an AI model enabling rapid estimation of the behavior of new geometries and the search for solutions. For manufacturing, we propose an instrumented silicone additive manufacturing platform enabling the acquisition of point clouds on each produced layer. Indicators are then proposed to monitor ongoing production and the integrity of soft robots, and these indicators are evaluated experimentally. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 24049492 Université de Strasbourg Strasbourg 2024-12-31 https://theses.hal.science/tel-04683682 application/pdf 23974889 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2024/MOSSER_Loic_2024_ED269.pdf http://www.theses.fr/2024STRAD009/abes https://theses.hal.science/tel-04683682 https://theses.hal.science/tel-04683682 Mosser Loïc 1996-09-09 FR 279995377 1207020995T 21900057 4200046 https://theses.fr/2024STRAD009 2024STRAD009 https://doi.org/10.70675/047d3a43z537dz4288za0f2zdece951c9c1a 2024-06-24 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Renaud Pierre MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 075418401 Duriez Christian MADS_PRESIDENT_DU_JURY 121196410 Rubbert Lennart MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 168127881 Barbé Laurent MADS_MEMBRE_DU_JURY_2 12078615X Rabenorosoa Kanty MADS_RAPPORTEUR_1 152314318 Haddab Yassine MADS_RAPPORTEUR_2 061225932 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 269 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 260728 176969721 ddc:620 Renaud Pierre Duriez Christian Rubbert Lennart Barbé Laurent Rabenorosoa Kanty Haddab Yassine École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) PDF 24049492