Approche intégrée matériau-procédé appliquée à la conception de doigts souples pour la manipulation dextre
Integrated material-process approach applied to the design of soft fingers for dexterous manipulation
Matériaux et conception de robots souples
Effet Mullins
Robots souples en silicone
Injection basse-pression
Manipulation dextre
Soft Robot Materials and Design
Mullins effect
Silicone soft robots
Low-pressure injection
Dexterous Manipulation
629.892
Robotique molle
Mains artificielles
Ce travail de thèse propose une approche intégrée pour le développement de doigts pneumatiques en silicone destinés à la manipulation dextre. Basée sur une démarche comparative entre l'expérimentation et la prédiction numérique, l'identification des modèles de comportement du silicone permet de prédire le comportement du doigt pneumatique. La conception de celui-ci est alors guidée par simulation, avec pour objectif de réduire la dépendance du comportement du doigt à l'effet Mullins. La méthode de fabrication retenue, l'injection basse pression, permet la mise en place d'un processus de fabrication robuste par surmoulage des renforts rigides et de la base du doigt. La conception du doigt et de l'outillage est définie de manière à permettre la production de l'assemblage complet en une unique étape d'injection.
This thesis proposes an integrated approach to the design of pneumatic silicone fingers for dexterous manipulation. Based on a comparative approach between experimentation and numerical prediction, the identification of silicone behavioral models allows the prediction of pneumatic finger behavior. The design is then guided by simulation with the aim of reducing the finger's dependence on the Mullins effect. The chosen manufacturing method, low-pressure injection molding, allows a robust overmolding process for the rigid reinforcements and the base of the finger. The finger and tooling are designed to enable production of the complete assembly in a single injection step.
Electronic Thesis or Dissertation
Text
fr
PDF
19640149
https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2024/KRAEHN_Baptiste_2024_ED269.pdf
http://www.theses.fr/2024STRAD042/abes
https://theses.hal.science/tel-04960674
https://theses.hal.science/tel-04960674
https://theses.hal.science/tel-04960674
Kraehn
Baptiste
1998-05-10
FR
283316632
1509001232F
22019809
4200046
https://theses.fr/2024STRAD042
2024STRAD042
https://doi.org/10.70675/1cc109cez1744z4afbz8cbez5fba26e64b43
2024-12-12
SIAR robotique
Strasbourg
131056549
Doctorat
Docteur es
non
oui
Piccin
Olivier
MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1
191363065
Chablat
Damien
MADS_PRESIDENT_DU_JURY
084680067
Meylheuc
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Damien
MADS_RAPPORTEUR_1
084680067
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Faïz
MADS_RAPPORTEUR_2
073966282
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
MADS_ECOLE_DOCTORALE_1
269
156504863
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
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Piccin
Olivier
Chablat
Damien
Meylheuc
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Chablat
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Ben Amar
Faïz
École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
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19640149