Modélisation et résolution d'interactions aiguille-tissus pour un rendu haptique rapide et stable : application aux procédures hépatiques percutanées
Langue Anglais
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Modalités de diffusion de la thèse :
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Auteur : Martin, Claire
Date de soutenance : 04-12-2025

Directeur(s) de thèse : Courtecuisse, Hadrien

Président : Lelevé, Arnaud
Rapporteur(s) : Marchal, Maud - Bello, Fernando
Membre(s) du jury : Zara, Florence - Adagolodjo, Yinoussa

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Informatique
Classification : Informatique

Mots-clés libres : Simulation d’insertion d’aiguille, Simulation temps-réel, Résolution de contraintes, Retour haptique
Mots-clés :
  • Injections - Simulation par ordinateur
  • Tumeurs du foie
Résumé : Les procédures percutanées traitant certains cancers du foie améliorent le rétablissement des patients face aux chirurgies ouvertes, mais sont très complexes pour le médecin. Des dispositifs tels que des simulateurs numériques avec retour haptique favorisent l’entraînement à ces procédures délicates. Leur conception est toutefois complexe, car ils nécessitent une grande stabilité et performance de calcul pour permettre l’interaction de l’utilisateur. Cette thèse propose des méthodes numériques de modélisation d’un environnement et de résolution de contraintes garantissant performance et stabilité pour un simulateur d’insertion d’aiguille avec retour haptique, appliqué aux procédures hépatiques. Un traitement unifié de modèles hétérogènes et une résolution hybride des contraintes sont d’abord proposés, offrant performances et stabilité de simulation malgré un environnement complexe. Un schéma haptique asynchrone ainsi qu’une méthode de résolution de contraintes haute fréquence sont ensuite proposés, modélisant des interactions aiguille-tissus frottantes et déformables dans un cadre haptique. Un simulateur regroupant simulation, rendus haptique et visuel est enfin assemblé.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2025STRAD046
Type de ressource : Thèse