Conception robotique pour l'assistance au guidage des thérapies ultrasonores sous IRM
Langue Français
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Modalités de diffusion de la thèse :
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Auteur : Portha, Timothée
Date de soutenance : 05-12-2025

Directeur(s) de thèse : Renaud, Pierre - Vappou, Jonathan

Président : Szewczyk, Jérôme
Rapporteur(s) : Chanal, Hélène - Laribi, Mohamed Amine
Membre(s) du jury : Nouaille, Laurence - Barbé, Laurent - Geiskopf, François

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique médicale, Robotique compatible IRM, Conception mécanique, Actionnement pneumatique, Thérapie par ultrasons focalisés
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
  • Imagerie par résonance magnétique
Résumé : Ce travail de thèse porte sur la conception de systèmes robotiques pour l’assistance aux thérapies ultrasonores en environnement IRM, et plus particulièrement au positionnement de transducteurs ultrasonores dans le cadre des thérapies HIFU. Les contributions vont de la formulation des fonctionnalités requises à la conception et à l’évaluation de preuves de concept. Une étude du geste est réalisée pour définir les fonctionnalités nécessaires à un système d’assistance robotisée. L’analyse de l’état de l’art guidée par ces fonctionnalités conduit à proposer deux approches de conception. La première approche couple une structure rigide à un actionneur linéaire pneumatique compatible IRM, conçu et évalué expérimentalement. La seconde approche combine une structure verrouillable et des mobilités distales, donnant lieu à deux preuves de concept également évaluées. Enfin, un système de positionnement basé sur l’actionneur proposé est présenté et validé expérimentalement en milieu IRM.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2025STRAD047
Type de ressource : Thèse