Note ABES Design, perception and control of a suspended aerial manipulator for a large-scalewall painting task Conception, perception et commande d’un manipulateur suspendu pour la peinture murale de grande envergure Robotique aérienne Art Fusion de données Robotique XXL Aerial robotics Art Sensor fusion XXL workspace 629.89 Robotique Art Cette thèse vise à la réalisation d'une fresque murale de grande envergure. Les Manipulateurs Aérien à Suspension Élastique (MASE), de par leur frugalité et leur grande précision, constituent des systèmes idéaux pour accomplir cette tâche. Toutefois, les MASE existants présentent un espace de travail limité autour de leur point d'équilibre. Afin de surmonter cette limitation, un nouveau prototype est proposé, capable de modifier l'altitude du point d'équilibre sans actionneur externe. Cette fonctionnalité est rendue possible par l'utilisation d'un système de contrepoids associé à une poulie elliptique. La capacité du système à modifier son point d'équilibre, ainsi que la précision de la tâche de peinture, sont d'abord validées expérimentalement en environnement intérieur. Un estimateur de pose compatible avec l'environnement extérieur est ensuite proposé, permettant de réaliser la fresque visée par le projet STRAD. This thesis aims at producing a large-scale wall painting. Aerial Manipulators with Elastic Suspension (\glsxtrashort{AMES}), due to their frugality and high precision, represent an ideal solution for accomplishing such a task. However, existing \glsxtrashort{AMES} are characterized by a workspace limited to a neighborhood of their equilibrium point. To address this limitation, a novel prototype is proposed that is capable of modifying the altitude of its equilibrium point without the use of an external actuator. This is made possible through the implementation of a counterweight system with an elliptic pulley. The system's ability to change its equilibrium point, as well as the precision of the painting task, are first experimentally validated in an indoor environment. Finally, a pose estimator compatible with outdoor environments is proposed, enables the realization of the wall painting, as envisioned by the STRAD project. Electronic Thesis or Dissertation Text en PDF 76234125 https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2026/NIDDAM_Ethan_2026_ED269.pdf https://theses.fr/2026STRAD008/abes https://theses.hal.science/tel-05726526 https://theses.hal.science/tel-05726526 https://theses.hal.science/tel-05726526 Niddam Ethan 2000-01-15 FR 298473984 081007134JJ 22116464 4200046 https://theses.fr/2026STRAD008 2026STRAD008 https://doi.org/10.70675/3ba32619z27c5z4511za67fz81a28ab3b945 2026-06-15 Robotique Strasbourg 131056549 Doctorat Docteur es non oui Gangloff Jacques MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 6100 128934980 Hably Ahmad MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_2 12627312X Stoica-Maniu Cristina MADS_PRESIDENT_DU_JURY 231867581 Cuvillon Loïc MADS_MEMBRE_DU_JURY_1 135452759 Tognon Marco MADS_RAPPORTEUR_1 234852682 Dune Claire MADS_RAPPORTEUR_2 135214629 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 269 156504863 Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 260728 176969721 ddc:620 Gangloff Jacques Hably Ahmad Stoica-Maniu Cristina Cuvillon Loïc Tognon Marco Dune Claire École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) PDF 76234125