Compensation du battement cardiaque en chirurgie robotisée cœur exploration chirurgie robotique en médecine Pas de mots clés en anglais 617.9 629.89 Robotique en médecine Thèses et écrits académiques Coeur Thèses et écrits académiques Rythme cardiaque Thèses et écrits académiques La chirurgie laparoscopique robotisée permet d'envisager une nouvelle solution à la stabilisation cardiaque dans les procédures de pontage coronarien : la compensation active. Celle-ci consiste à asservir une attitude constante entre la surface du coeur et l'outil porté par le robot médical. Cette compensation active peut se réaliser par un asservissement visuel rapide avec l'information délivrée par une caméra endoscopique. Sur cette problématique, notre première contribution est un modèle de prédiction du mouvement cardiaque. Ce modèle, identifié en ligne, repose sur l'imagerie rapide du coeur et l'acquisition simultanée du volume respiratoire et de l'électrocardiogramme. Notre seconde contribution porte sur une méthodologie d'identification de l'ensemble des flexibilités d'un manipulateur médical léger. Elle permet la synthèse de correcteurs avancés améliorant les performances de l'asservissement visuel en hautes fréquences. Robotized laparoscopic surgery allows to consider a new solution to beating heart stabilization in coronary artery bypass procedures : active compensation. It consists in the control of the relative position between the heart surface and a surgical tool held by a medical robot. This active compensation of heart motion can be carried out through high speed visual servoing using the information given by an endoscopic camera. On this issue, our first contribution is a predictive model of the heart motion. This model, identified online, is based on the high speed imaging of the heart and the simultaneous acquisition of ventilator airflow and ECG signals. Our second contribution is an identification methodology of the whole flexibilities of a lightweight medical manipulator. It allows to design advanced controllers to improve the performance of the visual servoing in high frquencies. Electronic Thesis or Dissertation Text fr France PDF https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2006/CUVILLON_Loic_2006.pdf Université de Strasbourg Strasbourg Cuvillon Loïc 1979-01-01T00:00:00 FR 13128942X http://www.theses.fr/2006STR13223 2006STR13223 2006-12-08T00:00:00 Automatique et robotique Université Louis Pasteur (Strasbourg) 026404540 Doctorat Docteur es non oui De Mathelin Michel 079382983 École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) ED269 156504863 ddc:610 ddc:620