Téléopération avec retour d'efforts pour les interventions percutanées
Langue Français
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Auteur : Barbé, Laurent
Date de soutenance : 18-06-2007

Directeur(s) de thèse : De Mathelin, Michel


Établissement de soutenance : Université Louis Pasteur (Strasbourg)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Automatique et robotique
Classification : Médecine et santé

Mots-clés libres : robotique médicale , téléopération , modélisation de tissus
Mots-clés :
  • Robotique en médecine - Thèses et écrits académiques
  • Chirurgie - Thèses et écrits académiques
  • Radiologie interventionnelle - Thèses et écrits académiques
Résumé : La radiologie interventionnelle est une technique chirurgicale minimallement invasive qui permet d'atteindre des organes à traiter avec des aiguilles, guidées à partir d'images scanner. Bien que cette technique offr de nombreux avantages, l'exposition aux rayons X qu elle occasionne est nocive pour le radiologue. Pour résoudre ce problème, nous avons développé un système de téléopération avec retour d'efforts. Son cahier des charges a été établi à partir d'expériences in-vivo, qui ont notamment conduit à la modélisation des forces lors d'une insertion. Le système développé répond aux contraintes liées à l'utilisation des rayons X et aux besoins des praticiens. Une étude approfondies a permis de déterminer la commande bilatérale la mieux adaptée à l'application. Pour améliorer la perception des efforts, deux approches ont été étudiées. La première est une synthèse automatique de la commande en effort côté maître. La seconde vise à accroître la sensation de passage entre les tissus.
 
Type de contenu : Text
 
Entrepôt d'origine : Ressource locale
Identifiant : ecrin-ori-293775
Type de ressource : Thèse