Reconstruction 3D par vision active codée : application à la vision endoscopique
Langue Français
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Auteur : Albitar, Chadif
Date de soutenance : 30-03-2009

Directeur(s) de thèse : Graebling, Pierre


Établissement de soutenance : Université de Strasbourg
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Électronique, microélectronique, optique et lasers, optoélectronique, micro-ondes
Classification : Médecine et santé, Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Imagerie tridimensionnelle en médecine
Mots-clés :
  • Imagerie tridimensionnelle en médecine - Thèses et écrits académiques
  • Robotique en médecine - Thèses et écrits académiques
  • Endoscopie - Thèses et écrits académiques
  • Vision par ordinateur en médecine - Thèses et écrits académiques
Résumé : L'objectif de ce travail est de développer un outil endoscopique rigide capable de fournir en temps réel l'information 3D basée sur l'utilisation de la lumière structurée. Nous avons conçu à cet effet un nouveau motif monochrome auquel un codage basé sur la stratégie du voisinage spatial et la formulation des M-array s'en utilisant 3 symboles a été associé. De plus, une primitive directionnelle a été considérée. L'originalité de ce motif se situe également dans la robustesse de son codage caractérisée par une distance de Hamming moyenne supérieure à 6. Les algorithmes de traitement proposés ont été validés. L'erreur moyenne obtenue a été inférieure à 1 mm pour la position et à 1° pour l'orientation dans un espace de travail de profondeur de 600 à 800 mm. Les optiques diffractives ont été employées pour la réalisation de l'outil. La couleur verte a été retenue pour illuminer le motif. Les tests in-vivo sur des surfaces abdominales d'un porc ont donné des résultats prometteurs.
 
Type de contenu : Text
 
Entrepôt d'origine : Ressource locale
Identifiant : ecrin-ori-297649
Type de ressource : Thèse