Compensation des mouvements physiologiques en endoscopie flexible : application à la chirurgie transluminale
Langue Français
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Auteur : Ott, Laurent
Date de soutenance : 07-12-2009

Directeur(s) de thèse : De Mathelin, Michel

Établissement de soutenance : Université de Strasbourg
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Automatique et robotique
Classification : Médecine et santé, Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : robotique médicale , chirurgie transluminale , asservissement visuel , commande répétitive
Mots-clés :
  • Chirurgie endoscopique - Thèses et écrits académiques
  • Commande prédictive - Thèses et écrits académiques
  • Chirurgie - Thèses et écrits académiques
Résumé : La chirurgie abdominale par voie transluminale est une approche révolutionnaire qui consiste à introduire les instruments dans la cavité abdominale par un orifice naturel du patient (tel que la bouche, l'anus, le vagin ou l'urètre). Cette nouvelle technique chirurgicale porte la dénomination NOTES (Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery) dans la littérature médicale. Les gastroscopes utilisés aujourd'hui pour effectuer les opérations ont une partie distale active orientable selon deux directions orthogonales à l'aide de deux molettes présentes sur la poignée et offr un retour visuel par la caméra embarquée dans l'extrémité distale de l'endoscope. L'interface de commande peu intuitive et les informations visuelles limitées font du gastroscope un outil difficile à manier. Afin d'apporter une assistance robotique aux praticiens lors d'interventions transluminales, nous avons développé un système de positionnement automatique de la tête flexible de l'endoscope. L'objectif est de réaliser une liaison virtuelle entre la tête et une structure anatomique d'intérêt malgré les mouvements physiologiques, l'interaction des instruments avec l'environnement et le mouvement d'enfoncement manuel de l'endoscope. Ce système s'appuie sur la motorisation d'un endoscope flexible classique, où nous avons remplacé les molettes de la poignée par deux moteurs pour permettre la commande numérique des deux degrés de liberté de la tête flexible. La liaison virtuelle tête-structure anatomique est alors réalisée sur la base d'un schéma d'asservissement visuel 2D.
 
Type de contenu : Text
 
Entrepôt d'origine : Ressource locale
Identifiant : ecrin-ori-299309
Type de ressource : Thèse