Lumière structurée codée pour une reconstruction 3-D robuste : application à la chirurgie mini-invasive
Langue Français
Accéder à la thèseDroits d'accès : non autorisé

Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

 
Auteur : Maurice, Xavier
Date de soutenance : 30-11-2011

Directeur(s) de thèse : Doignon, Christophe

Établissement de soutenance : Université de Strasbourg
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Photonique et image
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : lumière structurée codée , reconstruction 3-D , vision endoscopique
Mots-clés :
  • Chirurgie mini-invasive - Thèses et écrits académiques
  • Chirurgie endoscopique - Thèses et écrits académiques
  • Robotique en médecine - Thèses et écrits académiques
  • Imagerie tridimensionnelle en médecine - Thèses et écrits académiques
Résumé : Durant une opération chirurgicale mini-invasive, la capture de la scène est réalisée par un endoscope qui présente les informations au chirurgien sur un écran, en 2-D. Amélioration de la perception visuelle de la scène, guidage de robots, recalage de modèles d'organes, la capture en temps-réel d'une carte de profondeur pour de telles scènes peut présenter de multiples applications. A cette fin, de nombreuses contributions menant à la réalisation d' un système endoscopique mono-trocart, stéréo, basé sur une projection de lumière structurée codée, sont présentées. Parmi celles-ci, une utilisation avancée de la géométrie épipolaire dès la conception numérique, puis la réalisation du motif, est motivée, proposée et évaluée. D autres contributions relatives au codage avec redondance, aux différents traitements implémentés sur GPU, à la reconstruction 3-D, à l'étalonnage partiel du dispositif sont décrites. En particulier, les deux problématiques des algorithmes de codage dits "brute-force" : le comportement de recherche, et les tests d'unicité, sont traitées. D autre part, une compensation a priori des distorsions liées aux optiques du projecteur est proposée après une rectification inverse, réalisée à travers un alignement du motif sur la géométrie épipolaire. De nombreux résultats sur le codage, les reconstructions ex vivo puis in vivo, qualitatifs et quantitatifs, permettent d'apprécier l'approche mise en oeuvre.
 
Type de contenu : Text
 
Entrepôt d'origine : Ressource locale
Identifiant : ecrin-ori-308087
Type de ressource : Thèse