Asservissement visuel stéréo à partir de droites
Langue Anglais
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Auteur : Alkhalil, Fadi
Date de soutenance : 24-09-2012

Directeur(s) de thèse : Doignon, Christophe

Président : Perdereau, Véronique
Rapporteur(s) : Labbani-Igbida, Ouiddad - Andreff, Nicolas
Membre(s) du jury : Laroche, Édouard

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Signal, image, automatique et robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Découplage des lois de commande, Asservissement visuel stéréo, Droites
Mots-clés :
  • Robots -- Cinématique
  • Robots -- Systèmes de commande
  • Vision par ordinateur
  • Vision artificielle (robotique)
  • Servomécanismes
Résumé : L'emploi d'un retour visuel dans le but d'effectuer une commande en boucle fermée de robot s'est largement répandu et concerne de nos jours tous les domaines de la robotique. Un tel retour permet d'effectuer une comparaison entre un état désiré et l'état actuel, à l'aide de mesures visuelles. L'objectif principal de cette thèse consiste à concevoir plusieurs types de lois de commande cinématiques par vision stéréo. Ceci concerne aussi l'étude de la stabilité du système en boucle fermée et la convergence des fonctions de tâche. C'est essentiellement le découplage des lois de commandes cinématiques en rotation et en translation qui est recherché ici, selon le nombre d'indices visuels considérés.Les mesures visuelles utilisées dans cette thèse sont les lignes droites 3D. Les intérêts apportés à ce type de mesures visuelles sont la robustesse contre le bruit, et la possibilité de représenter d'autres primitives comme des couples de points ou de plans par la modélisation de Plücker.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2012STRAD026
Type de ressource : Thèse