Commande linéaire à paramètres variants des robots manipulateurs flexibles
Langue Français
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Auteur : Halalchi, Houssem
Date de soutenance : 13-09-2012

Directeur(s) de thèse : Laroche, Edouard

Président : Sename, Olivier
Rapporteur(s) : Daafouz, Jamal - Henrion, Didier
Membre(s) du jury : Bara, Gabriela Iuliana - Mathelin, Michel de

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'image, de l'informatique et de la télédétection (Strasbourg)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Automatique et robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robots manipulateurs flexibles, Commande robuste, Systèmes LPV, Inégalités matricielles linéaires (LMI), Programmation semi-définie (SDP), Commande H1, Optimisation convexe
Mots-clés :
  • Robots -- Systèmes de commande - Modèles mathématiques
  • Commande robuste
  • Systèmes linéaires
  • Servomécanismes
Résumé : Les robots flexibles sont de plus en plus utilisés dans les applications pratiques. Ces robots sont caractérisés par une conception mécanique légère, réduisant ainsi leur encombrement, leur consommation d’énergie et améliorant leur sécurité. Cependant, la présence de vibrations transitoires rend difficile un contrôle précis de la trajectoire de ces systèmes. Cette thèse est précisément consacrée à l’asservissement en position des manipulateurs flexibles dans les espaces articulaire et opérationnel. Des méthodes de commande avancées, basées sur des outils de la commande robuste et de l’optimisation convexe, ont été proposées. Ces méthodes font en particulier appel à la théorie des systèmes linéaires à paramètres variants (LPV) et aux inégalités matricielles linéaires (LMI). En comparaison avec des lois de commande non-linéaires disponibles dans la littérature, les lois de commande LPV proposées permettent de considérerdes contraintes de performance et de robustesse de manière simple et systématique. L’accent est porté dans notre travail sur la gestion appropriée de la dépendance paramétrique du modèle LPV, en particulier les dépendances polynomiale et rationnelle. Des simulations numériques effectuées dans des conditions réalistes, ont permis d’observer une meilleure robustesse de la commande LPV par rapport à la commande non-linéaire par inversion de modèle face aux bruits de mesure, aux excitations de haute fréquence et aux incertitudes de modèle.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2012STRAD028
Type de ressource : Thèse