Vers un actionnement sûr pour la radiologie interventionnelle robotisée
Langue Français
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Auteur : Esteveny, Laure
Date de soutenance : 09-12-2014

Directeur(s) de thèse : Bayle, Bernard

Président : Wenger, Philippe
Rapporteur(s) : Wenger, Philippe - Morel, Guillaume
Membre(s) du jury : Krut, Sébastien - Barbé, Laurent

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Automatique et robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Conception mécatronique, Architecture intrinsèquement sûre, Mécanisme à raideur variable, Robotique médicale
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
  • Radiologie interventionnelle
  • Mécatronique - Conception assistée par ordinateur
  • Radiographie médicale -- Positionnement
  • Capteurs (technologie)
Résumé : En radiologie interventionnelle, l’assistance robotisée permet de limiter l’exposition du praticien aux rayons X et d’apporter plus de précision pour effectuer des opérations complexes. La présence de robots dans un environnement humain pose alors la question de la sécurité du patient et de l’équipe médicale, que ce soit lors d’interactions ou de manipulations. Dans cette thèse, nous nous intéressons dans un premier temps aux problématiques de sûreté. Une structure d’actionnement intrinsèquement sûre est proposée. Le prototype réalisé permet d’effectuer des tâches de positionnement en mode automatique. Parallèlement, une stratégie de guidage basée sur une approche passive est proposée. Un système à raideur variable permet d’imposer un effort résistif variable à l’utilisateur en vue de contraindre son geste. Dans une deuxième partie, nous étudions la possibilité d’intégrer de tels systèmes sur un dispositif à plusieurs degrés de liberté, répondant au problème de placement d’aiguille.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2014STRAD015
Type de ressource : Thèse