Conception et développement de dispositifs pour les procédures d'insertion de l'aiguille robotisés
Langue Anglais
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Auteur : Kumar, Nitish
Date de soutenance : 26-11-2014

Directeur(s) de thèse : Bayle, Bernard

Président : Arakelyan, Vigen
Rapporteur(s) : Arakelyan, Vigen - Herder, Just
Membre(s) du jury : Pierrot, François - Piccin, Olivier

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Signal, image, automatique et robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique médicale, Insertion d'aiguille, Mécanisme parallèle, Synthèse dimensionnelle
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
  • Imagerie interventionnelle - Appareils et matériel
  • Radiographie médicale -- Positionnement
  • Capteurs (technologie)
  • Ponction-biopsie
Résumé : Ces travaux de thèse apportent plusieurs contributions à la conception de dispositifs d'assistance robotisés pour la réalisation de procédures d'insertion d'aiguille sous imageur à rayons X. Partant de la tâche de positionnement et d'orientation d'une aiguille, plusieurs architectures mécaniques inédites à quatre degrés de liberté ont été proposées. Un algorithme de synthèse dimensionnelle a été conçu pour calculer les paramètres structuraux de ces mécanismes en étudiant leurs singularités, tout en tenant compte des contraintes antagonistes de compacité du système, de capacité d'actionnement et de taille d'espace de travail. Une décomposition modulaire du dispositif d'assistance a permis de proposer des solutions pour un outil dédié à l'insertion d'aiguille avec retour d'effort. Cet outil comporte un dispositif d'insertion, un système de préhension d'aiguille et un capteur d'effort spécifique pour le retour d'effort.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2014STRAD024
Type de ressource : Thèse