Caméras 3D pour la localisation d'un système mobile en environnement urbain
Langue Français
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Auteur : Mittet, Marie-Anne
Date de soutenance : 15-06-2015

Directeur(s) de thèse : Grussenmeyer, Pierre

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Localisation, Caméras 3D, Orthoimages, Caméra Fish-Eye, Odométrie visuelle, Robotique, Géomatique
Mots-clés :
  • Services basés sur la localisation
  • Caméras - Télédétection
  • Capteurs (technologie)
  • Vision artificielle (robotique)
  • Géomatique
Résumé : L’objectif de la thèse est de développer un nouveau système de localisation mobile composé de trois caméras 3D de type Kinect et d’une caméra additionnelle de type Fish Eye. La solution algorithmique est basée sur l’odométrie visuelle et permet de calculer la trajectoire du mobile en temps réel à partir des données fournies par les caméras 3D. L’originalité de la méthodologie réside dans l’exploitation d’orthoimages créées à partir des nuages de points acquis en temps réel par les trois caméras. L’étude des différences entre les orthoimages successives acquises par le système mobile permet d’en déduire ses positions successives et d’en calculer sa trajectoire.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2015STRAD015
Type de ressource : Thèse