Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises
Langue Français
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Auteur : Génevé, Lionel
Date de soutenance : 25-09-2017

Directeur(s) de thèse : Laroche, Edouard

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Signal, image, automatique et robotique (SIAR)
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique mobile, Localisation, SLAM, Placement optimal de capteurs, Balises radiofréquence, Mesures de distance
Mots-clés :
  • Robots mobiles
  • Réseaux de capteurs (technologie)
  • Apprentissage automatique
  • Systèmes d'identification par radiofréquence
  • SLAM (langage de programmation)
Résumé : Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l’utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s’effectue en deux phases, une première d’apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l’installation et d’améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l’amélioration des performances de localisation.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2017STRAD024
Type de ressource : Thèse