Conception de robots à tubes concentriques et application à l'inspection des cellules olfactives
Langue Français
Accéder au document

Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

 
Auteur : Girerd, Cédric
Date de soutenance : 30-01-2018

Directeur(s) de thèse : Renaud, Pierre

Président : Troccaz, Jocelyne
Rapporteur(s) : Szewczyk, Jérôme - Dombre, Étienne
Membre(s) du jury : Rabenorosoa, Kanty

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur, Médecine et santé

Mots-clés libres : Robotique médicale, Robots à tubes concentriques, Déploiement à la file indienne, Biopsie optique, Épithélium olfactif
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
  • Voies olfactives - Cytopathologie
  • Cytodiagnostic
  • Biopsie
  • Troubles de l'olfaction - Dissertations universitaires
Résumé : Ces travaux de thèse s’inscrivent dans le cadre du projet ANR NEMRO, visant à étudier le lien entre déficience olfactive et maladies neurodégénératives. A cet effet, une biopsie optique de l’épithélium olfactif doit être réalisée. Son accès est cependant impossible, aujourd’hui, avec les outils conventionnels. Pour résoudre ce problème, nous proposons l’utilisation d’un robot à tubes concentriques (RTC). Sa synthèse est réalisée à partir d’images médicales. Elle prend en compte les critères de stabilité, la variabilité inter-sujet, et est associée à un déploiement ALFI (A La File Indienne). Le dispositif étant porté par le sujet, il doit être léger et compact. Une séquence de déploiement spécifique simplifie alors l’unité d’actionnement, et une implémentation est réalisée par fabrication additive multimatériaux. L’évaluation préliminaire d’un déploiement ALFI et des éléments de technologie clés a permis de valider l’approche retenue dans le projet NEMRO, ainsi que sa faisabilité.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2018STRAD005
Type de ressource : Thèse