Conception de robots médicaux par fabrication additive : évaluation et application à la radiologie interventionnelle
Langue Français
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Auteur : Pfeil, Antoine
Date de soutenance : 29-06-2020

Directeur(s) de thèse : Renaud, Pierre

Président : Troccaz, Jocelyne
Rapporteur(s) : Poisson, Gérard - Vitrani, Marie-Aude
Membre(s) du jury : Renaud, Pierre - Troccaz, Jocelyne - Poisson, Gérard - Vitrani, Marie-Aude - Barbé, Laurent - Geiskopf, François

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) - Laboratoire des sciences de l'ingénieur- de l'informatique et de l'imagerie / ICUBE
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robotique médicale, Fabrication additive, Actionnement hydraulique, Evaluation de dispositif sous imageur
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
  • Prototypage rapide
  • Radiologie interventionnelle
  • Imagerie médicale
Résumé : Les procédures de biopsies pratiquées en radiologie interventionnelle sont réalisées au moyen d'insertions d'aiguilles, guidées par des imageurs médicaux. Ces procédures, minimalement invasives, sont d'intérêt pour un traitement patient-spécifique du cancer, mais restent difficile à effectuer de façon manuelle. Nous proposons dans ces travaux de concevoir un dispositif d'assistance, avec pour objectif de favoriser l'acceptation par le corps médical. Au moyen d'analyses expérimentales et d'une étude détaillée des procédures de biopsies, nous montrons qu'un même jeu de fonctionnalités permet d'obtenir une procédure robotique proche de la procédure manuelle et exploitable sous trois imageurs différents. Les solutions d'actionnement pour réaliser le dispositif étant limitées en raison des contraintes liées aux technologies d'imagerie, nous concevons des actionneurs hydrauliques, en exploitant la fabrication additive multi-matériaux pour maximiser la compacité. Nous proposons finalement une nouvelle architecture répondant au besoin énoncé.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2020STRAD019
Type de ressource : Thèse