Conception de structures robotiques exploitant des origamis non rigidement pliables
Langue Français
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Auteur : Berre, John
Date de soutenance : 16-12-2022

Directeur(s) de thèse : Renaud, Pierre

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Origami, Robotique, Robot mobile, Robot exploratoire, Mécanismes
Mots-clés :
  • Robotique
  • Origami
Résumé : Dans cette thèse nous nous intéressons à la conception de robot s'inspirant d'origami non rigidement pliable. La conception robotique s'inspirant d'origamis connait un essor qui s'explique par les propriétés originales offertes par ces structures. Les outils de conceptions de la robotique conventionnel ne s'appliquent pas aux origamis non rigidement pliable. Nous contribuons à apporter des outils permettant de faire le lien entre cet art ancestrale et la robotique moderne. Nous nous intéressons particulièrement l'origami "tour de Kresling" qui possède la propriété de bistabilité. Nous proposons un modèle permettant de faire la synthèse de ce mécanisme basé origami, ainsi que des outils pour en modifier le comportement cinétostatique. Enfin, nous exploitons cet origami pour concevoir un drone exploratoire monorotor.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2022STRAD026
Type de ressource : Thèse