Capteurs inductifs et reconstruction de forme pour les robots médicaux souples et flexibles
Langue Anglais
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Modalités de diffusion de la thèse :
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Auteur : Sahu, Sujit Kumar
Date de soutenance : 06-02-2023

Directeur(s) de thèse : Renaud, Pierre - Menciassi, Arianna

Président : Poignet, Philippe
Rapporteur(s) : Casals, Alicia - Vander Poorten, Emmanuel
Membre(s) du jury : Castoldi, Piero - Rosa, Benoît - Tamadon, Izadyar

Établissement de soutenance : Strasbourg - Scuola superiore Sant'Anna di studi universitari e di perfezionamento (Pise, Italie)
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Signal, image, automatique, robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Capteur de forme flexible, Capteur inductif, Détection en mode mini-invasif Chirurgie, Reconstruction de forme
Mots-clés :
  • Robotique en médecine
  • Capteurs (technologie)
Résumé : Les robots souples et flexibles transforment les interventions médicales, grâce à leur flexibilité, leur miniaturisation et leurs capacités de mouvement multidirectionnel. Cependant, les méthodes de reconstruction de forme existantes n'ont pas suffisamment pris en compte les défis posés par les robots souples et flexibles dans les environnements non structurés et dynamiques. Dans cette thèse, un capteur extensible basé sur le principe inductif électrique est proposé comme solution à ce problème. Le capteur peut détecter de grandes déformations avec une grande précision et une grande précision et est intégré dans un robot souple et flexible pour un contrôle en boucle fermée. La thèse se concentre sur la reconstruction de la forme du robot dans des scénarios de chirurgie mini-invasive dans les espaces de travail 2D et 3D. Enfin, la thèse conclut en présentant le potentiel du capteur inductif pour la reconstruction de la forme de robots souples et flexibles et les travaux futurs pour surmonter les limitations.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2023STRAD003
Type de ressource : Thèse