Analyse et correction d'images OCT pour le contrôle d'endoscopes flexibles robotisés
Langue Anglais
Accéder à la thèse :

Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.

Modalités de diffusion de la thèse :
  • AccŽs réservé à l'ensemble de la communauté universitaire jusqu'au 01/03/2024 (communication intranet).
 
Auteur : Liao, Guiqiu
Date de soutenance : 16-01-2023

Directeur(s) de thèse : Mathelin, Michel de - Fiorini, Paolo

Président : Vercauteren, Tom
Rapporteur(s) : Vercauteren, Tom - Li, Xingde
Membre(s) du jury : Gora, Michalina - Dall’Alba, Diego - Giannarou, Stamatia - De Bruin, Daniel Martijn

Établissement de soutenance : Strasbourg - Università degli studi (Vérone, Italie)
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Traitement du signal et des images - Génie biomédical
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Tomographie par cohérence optique, Endoscope robotique, Fonctionnement en boucle fermée, Segmentation multi-surfaces
Mots-clés :
  • Génie biomédical
  • Imagerie médicale
  • Endoscopie
Résumé : L'objectif de cette thèse est d'automatiser l'imagerie robotique en permettant une opération en boucle fermée pour une numérisation automatique précise en présence de mouvement tissulaire. Tout d'abord, un problème spécifique des cathéters OCT de numérisation rotative, appelé distorsion de rotation non uniforme(NURD), qui entrave les tâches de diagnostic et de navigation, est examiné. Une nouvelle solution pour la correction en ligne est proposée. Ensuite, un algorithme de segmentation multi-surfaces d'images OCT à vision latérale est développé, qui est également adapté à l'échographie intravasculaire (IVUS). Un pipeline d'apprentissage fédéré décentralisé est démontré pour former le réseau d'encodage de lignes A avec des images OCT et IVUS, améliorant les performances du réseau. Enfin, une rétroaction en temps réel est fournie pour la numérisation volumétrique robotique, en maintenant les tissus mous dans le champ de vision et en limitant la force de contact.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2023STRAD016
Type de ressource : Thèse