Commande robuste de robots plans à câbles en tenant compte des déformations des câbles
Langue Anglais
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Auteur : Saadaoui, Rima
Date de soutenance : 27-06-2023

Directeur(s) de thèse : Laroche, Edouard - Bara, Gabriela Iuliana

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur- de l'informatique et de l'imagerie / ICUBE
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Automatique et Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robot parallèle à câbles, Câble flexible, Approche par modes supposés, Commande H∞, Commande robuste, Modèle algébro-différentiel, Modèle différentiel ordinaire
Mots-clés :
  • Robots -- Systèmes de commande
  • Robotique
  • Commande robuste
  • Câbles
Résumé : Au cours des dernières décennies, les robots parallèles à câbles ont suscité un vif intérêt pour l’industrie et la recherche scientifique. Ces robots combinent les propriétés mécaniques des mécanismes parallèles et aussi des câbles, ce qui les rend parfaitement adaptés à plusieurs applications. Les câbles présentent généralement un phénomène de déformation lors de mouvement générant des vibrations qui perturbent le positionnement d’effecteur.Tout d'abord, nous avons revisité la modalisation dynamique des robots à câbles flexibles qui mène à un modèle algebro-différentielle où la flexibilité des câbles a été modélisée par la méthode des modes supposes. Ce modèle non-linéaire a été transformé en un modèle différentiel ordinaire dans le but d'obtenir après sa linéarisation un modèle commandable et observable adapté à la synthèse H∞. Ensuite, un correcteur H∞ robuste a été synthétisé pour commander les tensions des câbles et la suivie de trajectoire de la plate-forme. Une validation en simulation de la loi de commande sur un robot parallèle à quatre câbles a été effectuée. Cette étape a été précédée par une évaluation du modèle géométrique à partir d'images vidéos acquises sur le prototype de robot plan INCA.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2023STRAD020
Type de ressource : Thèse