Contribution à la conception et la fabrication de robots souples pneumatiques
Langue Français
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Auteur : Mosser, Loïc
Date de soutenance : 24-06-2024

Directeur(s) de thèse : Renaud, Pierre

Président : Duriez, Christian
Rapporteur(s) : Rabenorosoa, Kanty - Haddab, Yassine
Membre(s) du jury : Rubbert, Lennart - Barbé, Laurent

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : Robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Robot souple, Fabrication additive, Silicone, Apprentissage profond, Transfert d’apprentissage, Supervision de fabrication additive
Mots-clés :
  • Robotique molle
Résumé : Ce travail de thèse porte sur la conception de robots souples pneumatiques, pour lesquels la mise en mouvement par déformation est produite via des chambres pneumatiques. Nous contribuons à l'obtention d'un robot depuis la formulation du besoin jusqu'à la fabrication du robot. Ainsi, nous abordons les problématiques associées à la conception et la fabrication de ces robots. Pour la conception, nous proposons un algorithme génétique dont le fonctionnement est accéléré par l'usage d'un modèle d'IA permettant l'estimation rapide des comportements de nouvelles géométries et la recherche de solution. Pour la fabrication, nous proposons une plateforme instrumentée de fabrication additive de silicone permettant l'acquisition de nuages de points sur la couche produite. Des indicateurs sont alors proposés pour suivre la production en cours et l'intégrité de robots souples, et ces indicateurs sont évalués expérimentalement.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2024STRAD009
Type de ressource : Thèse