Approche intégrée matériau-procédé appliquée à la conception de doigts souples pour la manipulation dextre
Langue Français
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Modalités de diffusion de la thèse :
  • Thèse consultable sur internet, en texte intégral.
  • Thèse avec 2 versions : seule la version intégrale est proposée ; sur authentification (communication intranet).
 
Auteur : Kraehn, Baptiste
Date de soutenance : 12-12-2024

Directeur(s) de thèse : Piccin, Olivier

Président : Chablat, Damien
Rapporteur(s) : Chablat, Damien - Ben Amar, Faïz
Membre(s) du jury : Meylheuc, Laurence - Seguin, Pascal - Chapelle, Frédéric

Établissement de soutenance : Strasbourg
Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....)
École doctorale : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
 
Discipline : SIAR robotique
Classification : Sciences de l'ingénieur

Mots-clés libres : Matériaux et conception de robots souples, Effet Mullins, Robots souples en silicone, Injection basse-pression, Manipulation dextre
Mots-clés :
  • Robotique molle
  • Mains artificielles
Résumé : Ce travail de thèse propose une approche intégrée pour le développement de doigts pneumatiques en silicone destinés à la manipulation dextre. Basée sur une démarche comparative entre l'expérimentation et la prédiction numérique, l'identification des modèles de comportement du silicone permet de prédire le comportement du doigt pneumatique. La conception de celui-ci est alors guidée par simulation, avec pour objectif de réduire la dépendance du comportement du doigt à l'effet Mullins. La méthode de fabrication retenue, l'injection basse pression, permet la mise en place d'un processus de fabrication robuste par surmoulage des renforts rigides et de la base du doigt. La conception du doigt et de l'outillage est définie de manière à permettre la production de l'assemblage complet en une unique étape d'injection.
 
Type de contenu : Text
Format : PDF
 
Entrepôt d'origine : STAR : dépôt national des thèses électroniques françaises
Identifiant : 2024STRAD042
Type de ressource : Thèse